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原文传递六旋翼飞行除冰机器人

专利名称：	六旋翼飞行除冰机器人
摘要：	本发明公开了六旋翼飞行除冰机器人，包括无人机平台、轴承座、电池、控制器、电机支架、电机A、齿轮齿条变距机构、除冰装置、双目视觉摄像头模块；本发明的无人机平台使得除冰装置到达电线高度不再操作复杂，只需简单的通过遥控器就行了，本发明特殊的除冰装置使得除冰轮和行走轮能自动的与电线吻合，不再像某些除冰装置那样需要截断电线才能装上除冰装置，本发明采用视觉的方式使得本发明工作过程稳定可靠，本发明还具有识别障碍物并且跨越障碍物的能力；此外，本发明还具有结构简单、工作稳定可靠、操作维护便捷、适用于多种场合等优点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽理工大学
发明人：	李宪华;石雪松;孙青;费思先;吕磊;盛蕊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201910153280.2
公开号：	CN109720574A
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	232001 安徽省淮南市山南新区泰丰大街168号
主权项：	1.六旋翼飞行除冰机器人，包括无人机平台(1)、轴承座(2)、电池(3)、控制器(4)、电机支架(5)、电机A(6)、齿轮齿条变距机构(7)、除冰装置(8)、双目视觉摄像头模块(9)；上述结构中，无人机平台(1)包括上平板(11)、螺旋桨(12)、脚支架(13)、螺旋桨马达(14)、中间支架(15)、控制器支架(16)、下平板(17)，无人机平台(1)周围设置有六个螺旋桨马达(14)，螺旋桨马达(14)上端安装有螺旋桨(12)，螺旋桨马达(14)通过螺钉连接方式固定在脚支架(13)上端，脚支架(13)通过螺纹连接方式与下平板(17)连接固定，上平板(11)与下平板(17)之间采用螺钉连接安装固定中间之架(15)，电池(3)采用螺钉连接固定安装在下平板(17)上表面，控制器支架(16)同样采用螺纹连接固定在下平板(17)上表面，控制器(4)则安装在控制器支架(16)上；所述的齿轮齿条变距机构(7)包括齿条(71)、齿轮(72)、连板A(73)、连板B(74)，轴承座(2)通过螺钉以对称的形式固定安装在上平板(11)上下位置各一个，两组齿轮齿条变距机构(7)则通过轴连接安装在轴承座(2)外侧，电机A(6)通过轴与上部齿轮齿条变距机构(7)连接，其中齿轮(72)通过键连接固定在轴上，齿轮(72)上下都与一个齿条(71)相啮合；所述的电机支架(5)安装在上平板(11)上，电机A(6)通过螺栓连接固定在电机支架(5)上，电机A(6)通过轴驱动上部齿轮齿条变距机构(7)中的齿轮(72)转动；所述的双目视觉摄像头模块(9)包括双目摄像头(91)和双目摄像头支架(92)，其中双目摄像头支架(92)通过螺钉固定安装在上平板(11)上，双目摄像头(91)通过螺栓连接安装在双目视觉摄像头支架(92)上。 2.所述的除冰装置(8)包括除冰装置左侧板组件(81)、除冰装置右侧板组件(82)、连接板(85)、滑道A(86)和滑台A(87)；除冰装置(8)安装在上平板(11)上，其中滑道A(86)通过螺钉连接对称安装在上平板(11)上下位置，滑块A(87)在滑道A(86)的T形槽里面滑动，除冰装置左侧板组件(81)与除冰装置右侧板组件(82)通过连接板(85)与滑块A(87)连接，这样除冰装置左侧板组件(81)与除冰装置右侧板组件(82)均能沿滑道A(86)移动，连板A(73)和连板B(74)通过螺栓连接方式与除冰装置左侧板组件(81)连接，连板A(73)与连板B(74)又通过螺钉连接与齿条(71)固定；同样的，连板A(73)和连板B(74)通过螺栓连接方式与除冰装置右侧板组件(82)连接，连板A(73)与连板B(74)又通过螺钉连接与齿条(71)固定，这样子在电机A(6)驱动齿轮齿条变距机构(7)运动的时候，相应的除冰装置左侧板组件(81)与除冰装置右侧板组件(82)也能沿着滑道A(86)左右移动，从而达到除冰装置左侧板组件(81)与除冰装置右侧板组件(82)同步左右移动的目的。 3.所述的除冰装置左侧板组件(81)包括左侧安装板(811)、带轮A(812)、皮带A(813)、破冰轮主动轮(814)、带轮B(815)、皮带B(816)、主动行走轮(817)、电机B(818)、带轮C(819)；其中，电机B(818)通过轴与带轮C(819)连接，带轮C(819)通过皮带A(813)与带轮A(812)形成带传动，带轮C(819)通过皮带B(816)与带轮B(815)形成带传动，带轮A(812)通过轴与主动行走轮(817)连接，从而带动主动行走轮(817)转动，带轮B(815)通过轴与破冰轮主动轮(814)连接，从而带动破冰轮主动轮(814)转动。 4.所述的除冰装置右侧板组件(82)包括右侧安装板(821)、滑道B(822)、破冰轮从动轮(823)、推杆(824)、直线电机(825)、滑动轴承支架(826)、滑台B(827)、从动行走轮(829)；其中，滑道B(822)通过螺钉连接安装在右侧安装板(821)上的导向槽(828)两侧，滑台B(827)在滑道B(822)上的槽内滑动，滑动轴承支架(826)通过螺钉连接方式与滑台B(827)连接，推杆(824)与滑动轴承支架(826)通过螺钉连接方式连接，推杆(824)与直线电机(825)通过螺纹连接方式连接，直线电机(825)通过螺栓连接方式固定在右侧安装板(821)外侧，破冰轮从动轮(823)通过轴与轴承安装在滑动轴承支架(826)上，从而达到破冰轮从动轮(823)能够沿导向槽(828)移动的目的；从动行走轮(829)通过轴与轴承固定安装在右侧安装板(821)内侧。
所属类别：	发明专利