详情

原文传递一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法

专利名称：	一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法
摘要：	本发明公开了一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车及定位方法，包括车体和定位机构，所述定位机构包括：热能灯参照模块、视觉摄像模块、热能获取模块、中央处理器和数据库，中央处理器用于处理待定位实时图像和待定位热能图像，并确定智能激光导引搬运车的当前位置，数据库用于存储热能灯参照模块在不同位置下的采样实际图像和采样热能图像，以及采样实际图像、采样热能图像的特征数据，该装置不受车间、厂房等实时面貌的影响，能够做到视觉与热能双重定位，定位更精准，同时不需要将小车减速或制动，便能进行定位，可以避免影响小车正常工作，此外，该装置在充电时，不需要多次调整，便能做到精准的定位，使得小车的充电更加方便容易。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城汇金科技信息咨询服务有限公司
发明人：	阮晟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811475049.7
公开号：	CN109733830A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡剑辉
分类号：	B65G43/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G43
申请人地址：	224000 江苏省盐城市盐都区盐城盐龙街道凤凰南路26号
主权项：	1.一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，包括车体（1）和定位机构（2），其特征在于，所述定位机构（2）包括：热能灯参照模块（201），所述热能灯参照模块（201）由若干热能参照灯组成，安装在车体（1）工作点的周围，并用作视觉定位的参照点，所述热能灯参照模块（201）各个热能参照灯的光照强度、热能强度均不同；视觉摄像模块（202），所述视觉摄像模块（202）安装在车体（1）上，用于获取车体（1）工作点周围的实时图像，并作为待定位实时图像；热能获取模块（203），所述热能获取模块（203）安装在车体（1）上，用于获取车体（1）工作点周围的热能分布图像，并作为待定位热能图像；中央处理器（204），所述中央处理器（204）用于处理待定位实时图像和待定位热能图像，并确定车体（1）的当前位置；数据库（205），所述数据库（205）用于存储热能灯参照模块（201）在不同位置下的采样实际图像和采样热能图像，以及采样实际图像、采样热能图像的特征数据。 2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，其特征在于：所述中央处理器（204）包括：特征确认模块（2041），所述特征确认模块（2041）用于确认待定位实时图像和待定位热能图像的特征数据；特征对比模块（2042），所述特征对比模块（2042）用于对比特征确认模块（2041）确认的特征数据与数据库（205）存储的特征数据，搜索对应的采样实际图像和采样热能图像；定位模块（2043），所述定位模块（2043）用于根据搜索的采样实际图像和采样热能图像得到车体（1）的坐标，并最终确定车体（1）的位置。 3.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，其特征在于：所述视觉摄像模块（202）与热能获取模块（203）之间通过图像匹配模块（206）连接。 4.根据权利要求2所述的一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，其特征在于：所述特征对比模块（2042）连接有搜索模块（2044），且搜索模块（2044）与数据库（205）连接。 5.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，其特征在于：所述视觉摄像模块（202）连接有光照强度检测模块（207），且光照强度检测模块（207）与搜索模块（2044）连接，所述热能获取模块（203）连接有热能强度检测模块（208），且热能强度检测模块（208）与搜索模块（2044）连接。 6.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，其特征在于：所述车体（1）包括插头安装架（101），且插头安装架（101）的表面设置有滑槽（102），所述滑槽（102）内设置有滑块（103），且滑块（103）的表面设置有插头（104），所述滑块（103）的两侧均连接有定位弯杆（105），且定位弯杆（105）的外部均设置有卡位凸起（106），所述卡位凸起（106）内均镶嵌有第一磁块（107）。 7.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车，其特征在于：所述车体（1）的外侧设置有充电柱（3），且充电柱（3）的表面设置有插座（301），所述插座（301）的两侧均设置有与卡位凸起（106）匹配的卡位槽（302），所述卡位槽（302）内均镶嵌有与第一磁块（107）磁性相反的第二磁块（303）。 8.一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S100、在激光导引搬运车的工作点设置若干个热能参照灯； S200、通过视觉摄像模块获取待定位实时图像； S300、通过热能获取模块获取待定位热能图像； S400、将待定位实时图像与待定位热能图像结合，并通过对比数据库确定激光导引搬运车位置。 9.根据权利要求8所述的一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车定位方法，其特征在于：在步骤S100中，各个热能参照灯的光照强度、热能强度均不同。 10.根据权利要求8所述的一种基于视觉定位的智能激光导引搬运车定位方法，其特征在于：在步骤S200、步骤S300中，获取待定位实时图像和待定位热能图像的过程中，顺带获取激光导引搬运车周围热能参照灯的光照强度和热能强度，以便在数据库中快速搜索到对应的采样实际图像和采样热能图像。
所属类别：	发明专利