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原文传递一种基于激光定位的智能机器人

专利名称：	一种基于激光定位的智能机器人
摘要：	本发明公开了一种基于激光定位的智能机器人，包括底板，所述底板上端一侧固定设置有树莓派4B开发板，所述底板上端一侧通过安装座固定设置有直流电机，所述底板上端在直流电机一侧固定设置有驱动板，所述底板上端远离直流电机的一侧通过安装座固定设置有编码电机，所述底板上端在直流电机一侧固定设置有3s航模锂电池。本发明使用效果好，通过加入激光雷达可以快速准确地获取周围的环境信息，并建立二维环境空间图，通过加入树莓派能够快速地对激光雷达所获取的有效信息做出处理，能够精准地解码周围的环境信息，并快速地做出环境边界识别、识别障碍物、规划路线等操作，大大提高了机器人的机动性和使用效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	中国民航大学
发明人：	林瀚;周之卓;宋天洋;陆汇全;孔嘉;何振鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-16T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202211126756.1
公开号：	CN115384657A
代理机构：	合肥昕华汇联专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	祁娜
分类号：	B62D63/02;B62D63/04;G05D1/02;B;G;B62;G05;B62D;G05D;B62D63;G05D1;B62D63/02;B62D63/04;G05D1/02
申请人地址：	300300 天津市东丽区津北公路2898号
主权项：	1.一种基于激光定位的智能机器人，包括底板(19)，其特征在于：所述底板(19)上端一侧固定设置有树莓派4B开发板(1)，所述底板(19)上端一侧通过安装座固定设置有直流电机(2)，所述底板(19)上端在直流电机(2)一侧固定设置有驱动板(3)，所述底板(19)上端远离直流电机(2)的一侧通过安装座固定设置有编码电机(4)，所述底板(19)上端在直流电机(2)一侧固定设置有3s航模锂电池(5)，所述底板(19)上端在编码电机(4)之间固定设置有前红外测距机构(6)，所述底板(19)表面两角处固定设置有光电传感器(7)，所述底板(19)上端在3s航模锂电池(5)与树莓派4B开发板(1)之间固定设置有激光雷达中控板(8)，所述底板(19)上端在激光雷达中控板(8)一侧固定设置有侧红外测距机构(9)，所述树莓派4B开发板(1)上端设置有顶板(18)，所述(18)顶板上端设置有中控机构。 2.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述中控机构包括中控核心板(10)、激光雷达(11)，所述顶板(18)上端一侧固定设置有中控核心板(10)，所述中控核心板(10)上端设置有激光雷达(11)，所述底板(19)上端在树莓派4B开发板(1)远离3s航模锂电池(5)的一侧固定设置有斜面支撑(12)，所述斜面支撑(12)外侧表面固定设置有后侧斜面(13)，所述后侧斜面(13)表面固定设置有斜面两侧支撑(14)，所述斜面两侧支撑(14)一端固定设置有上板支撑(15)，所述底板(19)表面两侧均固定设置有侧方位走线防护板(16)，所述顶板(18)上端在激光雷达(11)一侧固定设置有轴承座(17)。 3.根据权利要求2所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述顶板(18)一侧固定设置有磁铁安装盘(20)，所述光电传感器(7)与底板(19)之间固定设置有传感器连接件(21)，所述底板(19)表面四角处均通过转轴活动设置有车轮(22)，所述车轮(22)分为两组其中左侧车轮(22)为一组右侧车轮(22)为一组，左侧所述车轮(22)与直流电机(2)的输出端通过联轴器之间传动连接，右侧所述车轮(22)与编码电机(4)的输出轴端通过联轴器之间传动连接。 4.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述树莓派4B开发板(1)下端表面两角处固定设置有M3*10铜柱(23)，所述磁铁安装盘(20)外侧表面设置有铲子机构(24)，所述前红外测距机构(6)与侧红外测距机构(9)内部设置有红外传感器(25)，所述侧红外测距机构(9)内部在红外传感器(25)两侧设置有保护组件(26)，所述驱动板(3)与分别与一侧单个直流电机(2)和单个编码电机(4)之间电性连接，所述前红外测距机构(6)包括红外固定件(61)、红外保护外壳(62)，所述红外固定件(61)将红外传感器(25)固定在底板(19)前端中心位置，所述铲子机构(24)包括铲面(241)、磁铁安装盘(20)与支撑臂(243)，所述支撑臂(243)设置有两个，所述支撑臂(243)对称安装与铲面(241)表面两侧，所述铲面(241)表面中部固定设置有磁铁固定盘(242)。 5.根据权利要求2所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述的树莓派4B开发板(1)采用RaspberryPi4B的树莓派开发板，所述的中控核心板(10)采用STM32F4ZGT6型号的单片机，搭载陀螺仪，蓝牙，北斗模块，蜂鸣器和LED灯组，所述的铲面(241)前侧为倾斜刀面，所述的红外传感器(25)的型号为GP2Y0A02YK0F。 6.根据权利要求4所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述的磁铁固定盘(242)与磁铁安装盘(20)内部设置有钕铁硼圆柱强磁铁。 7.根据权利要求2所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述的激光雷达(11)采用RP激光雷达A1M8。 8.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述的光电传感器(7)采用E18-D80NK型号的漫反射式红外光电开关避障传感器。 9.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述的3s航模锂电池(5)使用尼龙扎扣带固定在底板(19)上。 10.根据权利要求1所述的一种基于激光定位的智能机器人，其特征在于：所述的驱动板(3)采用MBS-DJ06S型号的双路PWM调速器模块。