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原文传递车辆及其弯道辅助控制方法

专利名称：	车辆及其弯道辅助控制方法
摘要：	本发明提出车辆及其弯道辅助控制方法，其中，方法包括：当确定车辆处于弯道时，检测车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；当第一距离小于第一距离阈值时，向车辆的右侧车轮施加制动力，以改变车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离；当第二距离小于第一距离阈值时，向车辆的左侧车轮施加制动力，以改变车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离。由此，在车辆左侧或车辆右侧与弯道边缘距离小于第一距离阈值时，通过对车辆右侧车轮或左侧车轮施加制动力，改变车辆行驶轨迹，避免车辆与弯道边缘距离过小，提高用户驾驶安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京汽车股份有限公司
发明人：	冀红超;刘伯庚;王庆辉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910107870.1
公开号：	CN109733354A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60T8/24(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	101300 北京市顺义区双河大街99号院1幢五层101内A5-061
主权项：	1.一种车辆的弯道辅助控制方法，其特征在于，包括：当确定所述车辆处于弯道时，检测所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；当所述第一距离小于第一距离阈值时，向所述车辆的右侧车轮施加制动力，以改变所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离；当所述第二距离小于所述第一距离阈值时，向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以改变所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离。 2.根据权利要求1所述的车辆的弯道辅助控制方法，其特征在于，还包括：确定所述第一距离的变化趋势；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势时，增加施加到所述右侧车轮的制动力；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第一距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值；确定所述第二距离的变化趋势；当所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，增加施加到所述左侧车轮的制动力；当所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，保持施加到所述左侧车轮的制动力不变，直至所述第二距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值。 3.根据权利要求1所述的车辆的弯道辅助控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取车辆轨迹和弯道轨迹，其中，所述车辆轨迹包括车辆的质心运行轨迹和车辆的车身外轮廓的运行轨迹，所述弯道轨迹包括弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；当所述车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系。 4.根据权利要求3所述的车辆的弯道辅助控制方法，其特征在于，所述获取车辆轨迹和弯道轨迹包括：确定车辆的质心运行轨迹；获取所述车辆的车身宽度；根据所述车辆的质心运行轨迹、所述车身宽度、所述第一距离和所述第二距离计算出弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；根据所述车辆的质心运行轨迹和所述车身宽度确定所述车辆的车身外轮廓的运行轨迹。 5.根据权利要求3所述的车辆的弯道辅助控制方法，其特征在于，还包括：当所述第一距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，对所述车辆处于弯道的时间进行判断；如果所述车辆处于弯道的时间小于等于所述预设时间，则控制仪表发出报警信息；如果所述车辆处于弯道的时间大于所述预设时间，则控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第一显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第二距离阈值的运行轨迹；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第二显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第一距离阈值的运行轨迹。 6.一种车辆，其特征在于，包括：制动装置，所述制动装置用于向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以及向所述车辆的右侧车轮施加制动力；检测装置，所述检测装置用于检测所述车辆左侧与弯道的左边缘之间的距离以生成第一距离，并检测所述车辆右侧与弯道的右边缘之间的距离以生成第二距离；控制装置，所述控制装置用于在确定所述车辆处于弯道时，获取所述第一距离和所述第二距离，并在所述第一距离小于第一距离阈值时，向所述车辆的右侧车轮施加制动力，以减小所述车辆左侧与所述弯道的左边缘之间的距离，以及在所述第二距离小于所述第一距离阈值时，向所述车辆的左侧车轮施加制动力，以减小所述车辆右侧与所述弯道的右边缘之间的距离。 7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述控制装置还用于，确定所述第一距离的变化趋势，并在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势时，增加施加到所述右侧车轮的制动力，以及在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第一距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离；确定所述第二距离的变化趋势，并在所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，增加施加到所述左侧车轮的制动力，以及在所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，保持施加到所述右侧车轮的制动力不变，直至所述第二距离达到预设安全距离，其中，所述预设安全距离大于所述第一距离阈值。 8.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述控制装置还用于，获取车辆轨迹和弯道轨迹，其中，所述车辆轨迹包括车辆的质心运行轨迹和车辆的车身外轮廓的运行轨迹，所述弯道轨迹包括弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹；当所述车辆处于弯道的时间大于预设时间时，控制显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系。 9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述控制装置还用于：确定车辆的质心运行轨迹和获取所述车辆的车身宽度，并根据所述车辆的质心运行轨迹、所述车身宽度、所述第一距离和所述第二距离计算出弯道左边缘的轨迹和弯道右边缘的轨迹，以及根据所述车辆的质心运行轨迹和所述车身宽度确定所述车辆的车身外轮廓的运行轨迹。 10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述控制装置还用于，在所述第一距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离大于所述第一距离阈值且小于第二距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，对所述车辆处于弯道的时间进行判断，并在所述车辆处于弯道的时间小于等于所述预设时间时，控制仪表发出报警信息，以及在所述车辆处于弯道的时间大于所述预设时间时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第一显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第二距离阈值的运行轨迹；在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离未处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离未处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，以及在所述第一距离小于所述第一距离阈值且所述第一距离处于减小趋势，或者所述第二距离小于所述第一距离阈值且所述第二距离处于减小趋势时，控制仪表发出报警信息，并控制所述显示装置显示所述车辆轨迹与所述弯道左边缘的轨迹、所述弯道右边缘的轨迹的位置关系，同时以第二显示方式显示所述车身外轮廓的运行轨迹中与所述弯道的距离小于所述第一距离阈值的运行轨迹。
所属类别：	发明专利