详情

原文传递泊车路径设置方法及系统

专利名称：	泊车路径设置方法及系统
摘要：	本发明公开了一种泊车路径设置方法及系统，其中方法包括：确定目标泊车位信息；获取待泊车辆的泊车初始位姿信息；根据所述目标泊车位信息和所述泊车初始位姿信息，生成包含至少两个中间参考点的泊车路径；在泊车过程中，根据待泊车辆的实时位姿信息以及与所述中间参考点相关的预设标准，更新所述泊车路径。本发明不仅能实现实际泊车环境中无需每次在同一泊车起始位姿情况下进行泊车，并且在泊车过程中即使出现扰动偏差，本发明也可以通过更新泊车路径进行有效处置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	科大讯飞股份有限公司
发明人：	张岩辉;张晋烽;王兴宝;雷琴辉;郭涛;胡金水
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811594913.5
公开号：	CN109733384A
代理机构：	北京维澳专利代理有限公司
代理人：	王立民;贾博雍
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	230088 安徽省合肥市高新开发区望江西路666号
主权项：	1.一种泊车路径设置方法，其特征在于，包括：确定目标泊车位信息；获取待泊车辆的泊车初始位姿信息；根据所述目标泊车位信息和所述泊车初始位姿信息，生成包含至少两个中间参考点的泊车路径；在泊车过程中，根据待泊车辆的实时位姿信息以及与所述中间参考点相关的预设标准，更新所述泊车路径。 2.根据权利要求1所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述在泊车过程中，根据待泊车辆的实时位姿信息以及与所述中间参考点相关的预设标准，更新所述泊车路径包括：根据专家经验，为所述泊车路径中的各所述中间参考点预设浮动区域坐标及相应的航向角度阈值；实时检测待泊车辆的当前坐标及当前航向角度；根据所述当前坐标与所述浮动区域坐标的关系以及所述当前航向角度与所述航向角度阈值的关系，更新所述泊车路径。 3.根据权利要求2所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述根据所述当前坐标与所述浮动区域坐标的关系以及所述当前航向角度与所述航向角度阈值的关系，更新所述泊车路径包括：根据所述当前坐标及所述浮动区域坐标，判断待泊车辆是否进入所述中间参考点的浮动区域；若否，则确定所述泊车路径无效；若是，则判断所述当前航向角度是否小于或等于所述航向角度阈值；若否，则确定所述泊车路径无效；若是，则根据所述当前坐标、所述当前航向角度以及所述目标泊车位信息，调整后续所述中间参考点的位置；利用所述实时位姿信息、所述目标泊车位信息以及调整位置后的所述中间参考点，拟合出新的后续泊车路径。 4.根据权利要求1所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述目标泊车位信息包括：有效泊车位的目标坐标；所述确定目标泊车位信息包括：根据待泊车辆的尺寸，确定有效泊车位；获取由雷达检测的所述有效泊车位的第一坐标；获取由拍摄装置检测的所述有效泊车位的第二坐标；将所述第一坐标与所述第二坐标融合，得到所述有效泊车位的目标坐标。 5.根据权利要求4所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述将所述第一坐标与所述第二坐标融合，得到所述有效泊车位的目标坐标包括：根据不同时刻检测到的坐标值，得到雷达和拍摄装置所检测的车位坐标累计误差值；根据由雷达和/或拍摄装置检测的泊车位周边的障碍物分布情况，调整预设的权值；利用所述权值，求取所述第一坐标与所述第二坐标的加权和，并将所述加权和与所述车位坐标累计误差值求和，得到所述目标坐标。 6.根据权利要求1～5任一项所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述根据所述目标泊车位信息和所述泊车初始位姿信息，生成包含至少两个中间参考点的泊车路径包括：根据所述目标泊车位信息、待泊车辆的泊车初始位姿信息，从多条专家经验路径中获取中间参考点；利用所述泊车初始位姿信息、所述目标泊车位信息以及所述中间参考点，拟合出多条候选路径；计算各条所述候选路径的执行代价；选取执行代价最小的所述候选路径作为所述泊车路径。 7.根据权利要求6所述的泊车路径设置方法，其特征在于，所述计算各条所述候选路径的执行代价包括：根据所述候选路径中的曲线段的坐标平均变化量以及相应的航向角度平均变化量，得到所述候选路径的执行代价。 8.一种泊车路径设置系统，其特征在于，包括：车位确定模块，用于确定目标泊车位信息；初始位姿获取模块，用于获取待泊车辆的泊车初始位姿信息；初始泊车路径生成模块，用于根据所述目标泊车位信息和所述泊车初始位姿信息，生成包含至少两个中间参考点的泊车路径；泊车路径更新模块，用于在泊车过程中，根据待泊车辆的实时位姿信息以及与所述中间参考点相关的预设标准，更新所述泊车路径。 9.根据权利要求8所述的泊车路径设置系统，其特征在于，所述泊车路径更新模块具体包括：标准预设单元，用于根据专家经验，为所述泊车路径中的各所述中间参考点预设浮动区域坐标及相应的航向角度阈值；实时位姿获取单元，用于实时检测待泊车辆的当前坐标及当前航向角度；泊车路径更新单元，用于根据所述当前坐标与所述浮动区域坐标的关系以及所述当前航向角度与所述航向角度阈值的关系，更新所述泊车路径。 10.根据权利要求9所述的泊车路径设置系统，其特征在于，所述泊车路径更新单元具体包括：浮动区域检测子单元，用于根据所述当前坐标及所述浮动区域坐标，判断待泊车辆是否进入所述中间参考点的浮动区域；航向角度检测子单元，用于在所述浮动区域检测子单元输出为是时，判断所述当前航向角度是否小于或等于所述航向角度阈值；中间参考点调整子单元，用于在所述航向角度检测子单元输出为是时，根据所述当前坐标、所述当前航向角度以及所述目标泊车位信息，调整后续所述中间参考点的位置；后续泊车路径拟合子单元，用于利用所述实时位姿信息、所述目标泊车位信息以及调整位置后的所述中间参考点，拟合出新的后续泊车路径；路径无效确定子单元，用于在所述浮动区域检测子单元输出为否时或者在所述航向角度检测子单元输出为否时，确定所述泊车路径无效。 11.根据权利要求8所述的泊车路径设置系统，其特征在于，所述目标泊车位信息包括：有效泊车位的目标坐标；所述车位确定模块具体包括：有效车位确定单元，用于根据待泊车辆的尺寸，确定有效泊车位；第一坐标获取单元，用于获取由雷达检测的所述有效泊车位的第一坐标；第二坐标获取单元，用于获取由拍摄装置检测的所述有效泊车位的第二坐标；坐标融合单元，用于将所述第一坐标与所述第二坐标融合，得到所述有效泊车位的目标坐标。 12.根据权利要求11所述的泊车路径设置系统，其特征在于，所述坐标融合单元具体包括：累计误差获取子单元，用于根据不同时刻检测到的坐标值，得到雷达和拍摄装置所检测的车位坐标累计误差值；预设权值调整子单元，用于根据由雷达和/或拍摄装置检测的泊车位周边的障碍物分布情况，调整预设的权值；目标坐标获取子单元，用于利用所述权值，求取所述第一坐标与所述第二坐标的加权和，并将所述加权和与所述车位坐标累计误差值求和，得到所述目标坐标。 13.根据权利要求8～12任一项所述的泊车路径设置系统，其特征在于，所述初始泊车路径生成模块具体包括：中间参考点确定单元，用于根据所述目标泊车位信息、待泊车辆的泊车初始位姿信息，从多条专家经验路径中获取中间参考点；候选路径拟合单元，用于利用所述泊车初始位姿信息、所述目标泊车位信息以及所述中间参考点，拟合出多条候选路径；代价计算单元，用于计算各条所述候选路径的执行代价；泊车路径确定单元，用于选取执行代价最小的所述候选路径作为所述泊车路径。 14.根据权利要求13所述的泊车路径设置系统，其特征在于，所述代价计算单元具体用于：根据所述候选路径中的曲线段的坐标平均变化量以及相应的航向角度平均变化量，得到所述候选路径的执行代价。
所属类别：	发明专利