详情

原文传递泊车路径获取方法及装置

专利名称：	泊车路径获取方法及装置
摘要：	本发明公开了一种泊车路径获取方法及装置，属于车辆技术领域。方法包括：检测车位信息，车位信息用于指示车位的位置；当检测到车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域；当泊车起点处于目标区域时，获取车辆从目标区域运行至车位的泊车路径；当泊车起点不处于目标区域时，控制车辆运行至目标区域后，执行获取泊车路径的步骤。本发明通过基于目标区域进行路径获取，将该目标区域作为泊车过程中的一个过渡区域，可以先控制车辆从泊车起点运行至该目标区域后，再获取从目标区域到车位的泊车路径，削弱了对泊车起点的过多约束，提高了泊车路径的规划成功率，进而提高了车辆的泊车成功率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州海康汽车技术有限公司
发明人：	胡强
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201810084293.4
公开号：	CN110091866A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	江崇玉
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼2层
主权项：	1.一种泊车路径获取方法，其特征在于，所述方法包括：检测车位信息，所述车位信息用于指示车位的位置；当检测到所述车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，所述泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，所述目标区域位于所述车位的一侧；当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径；当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车位信息包含所述车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界，所述当检测到所述车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，包括：当检测到所述车位信息时，确定所述车辆的车身倾角、所述车辆的目标点到所述车位的右侧车位线的第一距离和所述目标点到所述车位的上边界的第二距离；将所述车辆的车身倾角、所述第一距离和所述第二距离作为所述泊车起点的状态信息；将左边界与所述车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与所述车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与所述车位的右侧车位线的距离为第三预设距离、上边界与所述车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为所述目标区域。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径，包括：当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角处于预设范围时，执行获取泊车路径的步骤；或，当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角不处于预设范围时，调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围，包括：根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径；按照获取的路径，控制所述车辆运行，使得所述车辆的车身倾角至所述预设范围。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径，包括：根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤，包括：当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围，包括：根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径；按照获取的路径，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径，包括：根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到所述车辆从所述泊车起点运行至所述目标区域且车身倾角处于所述预设范围的路径。 9.一种泊车路径获取装置，其特征在于，所述装置包括：检测模块，用于检测车位信息，所述车位信息用于指示车位的位置；确定模块，用于当检测到所述车位信息时，确定泊车起点的状态信息和目标区域，所述泊车起点的状态信息用于指示车辆当前的位置，所述目标区域位于所述车位的一侧；获取模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域时，获取所述车辆从所述目标区域运行至所述车位的泊车路径；控制模块，用于当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域后，执行获取泊车路径的步骤。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述车位信息包含所述车位的右侧车位线、左侧车位线、上边界和下边界，所述确定模块，用于：当检测到所述车位信息时，确定所述车辆的车身倾角、所述车辆的目标点到所述车位的右侧车位线的第一距离和所述目标点到所述车位的上边界的第二距离；将所述车辆的车身倾角、所述第一距离和所述第二距离作为所述泊车起点的状态信息；将左边界与所述车位的右侧车位线的距离为第一预设距离、下边界与所述车位的上边界的距离为第二预设距离、右边界与所述车位的右侧车位线的距离为第三预设距离、上边界与所述车位的上边界的距离为第四预设距离的区域作为所述目标区域。 11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角处于预设范围时，执行获取泊车路径的步骤；或，所述确定模块，用于当所述泊车起点处于所述目标区域，且所述车辆的车身倾角不处于预设范围时，调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，获取用于调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径；按照获取的路径，控制所述车辆运行，使得所述车辆的车身倾角至所述预设范围。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到调整所述车辆的车身倾角至所述预设范围的路径。 14.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于当所述泊车起点不处于所述目标区域时，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围后，执行获取泊车路径的步骤。 15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，获取用于所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围的路径；按照获取的路径，控制所述车辆运行至所述目标区域且车身倾角处于预设范围。 16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于根据所述泊车起点的状态信息，选择路径计算模型；按照选择的路径计算模型进行路径计算，得到所述车辆从所述泊车起点运行至所述目标区域且车身倾角处于所述预设范围的路径。 17.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，实现权利要求1-8任一项所述的方法步骤。 18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法步骤。
所属类别：	发明专利