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原文传递一种获取泊车路径的方法及装置

专利名称：	一种获取泊车路径的方法及装置
摘要：	本申请是关于一种获取泊车路径的方法及装置，属于泊车技术领域。所述方法包括：获取用于停放汽车的车位的车位信息；根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径。所述装置包括：车位获取模块、信息获取模块和路径获取模块。本申请能够减小获取泊车路径的计算量以及提高获取效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州海康汽车技术有限公司
发明人：	胡强
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201810084466.2
公开号：	CN110091918A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	江崇玉
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼2层
主权项：	1.一种获取泊车路径的方法，其特征在于，所述方法包括：获取用于停放汽车的车位的车位信息；根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径，包括：根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息、所述第一位置信息和所述第一车身倾角，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径包括的路径节点的路径描述信息；根据所述路径节点的路径描述信息，确定所述泊车路径包括的各段路径。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径节点包括所述泊车路径的起始节点和终点节点，以及位于所述起始节点和所述终点节点之间的第一路径节点、第二路径节点和第三路径节点；所述泊车路径包括位于所述起始节点和所述第一路径节点之间的第一直线路径、位于所述第一路径节点和所述第二路径节点之间的第一圆弧路径、位于所述第二路径节点和所述第三路径节点之间的第二直线路径以及位于所述第三路径节点和所述终点节点之间的第二圆弧路径。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终点节点的路径描述信息至少包括所述终点节点的第二位置信息和所述第二圆弧路径的第一前轮转角；获取所述终点节点的路径描述信息，包括：从车身倾角范围中选择车身倾角以及从前轮转角范围中选择前轮转角；根据所述车身倾角、所述前轮转角、所述车位信息和所述汽车的车身尺寸信息计算所述终点节点的位置信息、所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息；在所述第一半径和所述第一圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述终点节点的第二位置信息，将所述前轮转角确定为所述第二圆弧路径的第一前轮转角。 5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一路径节点的路径描述信息至少包括所述第一路径节点的第三位置信息、所述汽车在所述第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角；获取所述第一路径节点的路径描述信息，包括：从前轮转角范围中选择前轮转角，以及从长度范围中选择第一直线路径的长度，所述长度范围为大于或等于0且小于或等于所述第一位置信息中的横坐标值；根据第二车身倾角、所述前轮转角和所述车身尺寸信息计算所述第一路径节点的位置信息、所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息，所述第二车身倾角等于所述第一车身倾角；在所述第二半径和所述第二圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述第一路径节点的第三位置信息，将所述前轮转角确定为所述第一路径节点的第二前轮转角。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息，包括：根据所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息以及所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息，计算所述汽车在所述第二直线路径上的第三车身倾角；根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息。 7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息，包括：根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，计算所述第二路径节点的第四位置信息；根据所述第三车身倾角和所述第四位置信息，计算所述第三路径节点的第五位置信息。 8.一种获取泊车路径的装置，其特征在于，所述装置包括：车位获取模块，用于获取用于停放汽车的车位的车位信息；信息获取模块，用于根据所述车位信息获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径的起始节点的路径描述信息，所述路径描述信息包括所述起始节点的第一位置信息和所述汽车在所述起始节点的第一车身倾角；路径获取模块，用于根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息和所述路径描述信息，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径。 9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述信息获取模块包括：获取单元，用于根据所述汽车的车身尺寸信息、所述车位信息、所述第一位置信息和所述第一车身倾角，获取所述汽车驶入所述车位的泊车路径包括的路径节点的路径描述信息；确定单元，用于根据所述路径节点的路径描述信息，确定所述泊车路径包括的各段路径。 10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述路径节点包括所述泊车路径的起始节点和终点节点，以及位于所述起始节点和所述终点节点之间的第一路径节点、第二路径节点和第三路径节点；所述泊车路径包括位于所述起始节点和所述第一路径节点之间的第一直线路径、位于所述第一路径节点和所述第二路径节点之间的第一圆弧路径、位于所述第二路径节点和所述第三路径节点之间的第二直线路径以及位于所述第三路径节点和所述终点节点之间的第二圆弧路径。 11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述终点节点的路径描述信息至少包括所述终点节点的第二位置信息和所述第二圆弧路径的第一前轮转角；所述获取单元，用于：从车身倾角范围中选择车身倾角以及从前轮转角范围中选择前轮转角；根据所述车身倾角、所述前轮转角、所述车位信息和所述汽车的车身尺寸信息计算所述终点节点的位置信息、所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息；在所述第一半径和所述第一圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述终点节点的第二位置信息，将所述前轮转角确定为所述第二圆弧路径的第一前轮转角。 12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一路径节点的路径描述信息至少包括所述第一路径节点的第三位置信息、所述汽车在所述第一路径节点的第二前轮转角和第二车身倾角；所述获取单元，用于：从前轮转角范围中选择前轮转角，以及从长度范围中选择第一直线路径的长度，所述长度范围为大于或等于0且小于或等于所述第一位置信息中的横坐标值；根据第二车身倾角、所述前轮转角和所述车身尺寸信息计算所述第一路径节点的位置信息、所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息，所述第二车身倾角等于所述第一车身倾角；在所述第二半径和所述第二圆心位置信息满足约束条件时，将所述位置信息确定为所述第一路径节点的第三位置信息，将所述前轮转角确定为所述第一路径节点的第二前轮转角。 13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取单元，用于：根据所述第一圆弧路径的第二半径和第二圆心位置信息以及所述第二圆弧路径的第一半径和第一圆心位置信息，计算所述汽车在所述第二直线路径上的第三车身倾角；根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，获取所述第二路径节点的路径描述和所述第三路径节点的描述信息。 14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述获取单元，用于：根据所述第三车身倾角、所述第三位置信息、所述第二前轮转角和所述第二车身倾角，计算所述第二路径节点的第四位置信息；根据所述第三车身倾角和所述第四位置信息，计算所述第三路径节点的第五位置信息。
所属类别：	发明专利