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原文传递一种平行泊车的路径规划方法

专利名称：	一种平行泊车的路径规划方法
摘要：	本发明公开一种平行泊车的路径规划方法，包括步骤1：确定泊车起始区域，采用B样条曲线获取泊车路径，存储每条B样条曲线的泊车路径参数；步骤2：确定当前车辆泊车起始区域，获取距离当前泊车位置较近的起始点，并提取所述泊车起始点对应的且与当前车身倾斜角度接近的泊车路径参数，计算新的泊车路径的前三个控制点步骤3：将计算的三个控制点代替距离当前泊车位置较近的泊车起始点对应的泊车路径的前三个控制点，并与所述泊车路径之后的控制点一起生成以当前泊车位置为起始点的新的B样条曲线；步骤4：将获得的新的B样条曲线离散为路径点，验证每一个路径点是否满足约束条件，若满足约束，则输出路径，若不满足，则返回步骤2直至满足约束。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	陈静;刘震;彭博;陈书明;王登峰
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810794684.5
公开号：	CN108891412A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369
代理人：	姜美洋
分类号：	B60W30/06(2006.01)I;B60W30/09(2012.01)I;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/06;B60W30/09
申请人地址：	130000 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种平行泊车的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：确定泊车起始区域，在所述泊车起始区域内均匀生成多个泊车起始点分别作为泊车路径的起始点，并基于不同车身初始航向角度，采用B样条曲线获取所述泊车路径，存储每条B样条曲线的泊车路径参数；步骤2：确定当前车辆泊车起始区域，并将车辆停至当前车辆泊车起始区域内任意位置，获取距离当前泊车位置较近的起始点，并提取所述泊车起始点对应的且与当前车身倾斜角度接近的泊车路径参数，计算新的泊车路径的前三个控制点：式中，M1x为第一个控制点沿第一方向的坐标，M1y为第一个控制点沿第二方向的坐标，M2x为第二个控制点沿第一方向的坐标，M2y为第二个控制点沿第二方向的坐标，M3x为第三个控制点沿第一方向的坐标，M3y为第三个控制点沿第二方向的坐标，M4x为距离当前泊车位置较近的泊车起始点对应的泊车路径的第四控制点沿第一方向的坐标，M4y为距离当前泊车位置较近的泊车起始点对应的泊车路径的第四控制点沿第二方向的坐标，xqs为当前车辆起始点沿第一方向的坐标，yqs为当前车辆起始点沿第二方向的坐标，xqs’为当前车辆起始点沿第一方向的坐标的一阶导数值，yqs’为当前车辆起始点沿第二方向的坐标的一阶导数值，xqs”为当前车辆起始点沿第一方向的坐标的二阶导数值，yqs”为当前车辆起始点沿第二方向的坐标的二阶导数值，所述第一方向与第二方向垂直；步骤3：将计算的三个控制点代替距离当前泊车位置较近的泊车起始点对应的泊车路径的前三个控制点，并与所述泊车路径之后的控制点一起生成以当前泊车位置为起始点的新的B样条曲线：式中，x为新的B样条曲线沿第一方向的坐标，y为新的B样条曲线沿第二方向的坐标，t为新的B样条曲线的无量纲变量且t∈[0,1]，M为新的B样条曲线的控制点，P为调节矩阵；步骤4：将获得的新的B样条曲线离散为路径点，验证每一个路径点是否满足约束条件；若满足所述约束条件，则输出路径；若不满足所述约束条件，则重新进行所述步骤2直至满足所述约束条件。
所属类别：	发明专利