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原文传递一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法

专利名称：	一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法
摘要：	本发明涉及自动泊车路径规划领域，具体是一种后轮驱动轮毂电机汽车的平行自动泊车路径规划方法，后轮独立驱动电动汽车可以实现四轮转向，其中前轮通过传统转向实现，后轮利用轮毂电机控制差速实现转向，从而实现一种折线路径，车身平行于车位的入库方法。后轮独立驱动结合差动转向技术在泊车工况下可有效提高车辆机动性，同时提升车辆的操作稳定性和行驶稳定性。
专利类型：	发明专利
申请人：	江苏大学
发明人：	马世典;方伟锋;江浩斌;江中旭;李玥
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN202010005283.4
公开号：	CN111137356A
分类号：	B62D15/02;B60L15/20;B;B62;B60;B62D;B60L;B62D15;B60L15;B62D15/02;B60L15/20
申请人地址：	212013 江苏省镇江市学府路301号
主权项：	1.一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1)系统初始化，确定以下参数： 1.1)确定待泊车辆几何参数，包括车辆轴距L、车辆宽度W、车辆轮距B、汽车后悬长度Lr，最大前轮转角δmax； 1.2)设定安全系数γ和安全距离阈值ΔS； 1.3)确定待泊车辆泊车过程中前轮最大转角δ； 1.4)确定车辆泊车成功所需最小库位长度LPmin； 2)泊车系统利用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达和视觉传感器获取水平泊车位的长度LP和宽度WP，若LP＞LPmin，则转步骤3)，否则转步骤2)寻找下一个泊车位； 3)确定待泊车辆的理想停靠位置； 4)建立环境全局坐标系XOY，坐标原点O为车辆在理想停靠位置时的后轴中心，车辆中轴线为X轴，方向指向车辆后方，车辆后轴为Y轴，方向指向车辆右侧； 5)确定A点坐标：当车辆处于起始泊车位置时，通过超声波雷达确定侧向距离dA，则A点坐标为： 6)计算B点坐标：车辆后轮利用轮毂电机控制差速配合前轮转角δ1折线路径后退到达B点，再利用轮毂电机控制差速配合前轮转角δ2折线路径前进到达目标泊车位，用从车位驶出的方式确定B点坐标： 7)后轮差速配合前轮转角δ1后退至B点完成第一折线泊车段AB，后轮差速配合前轮转角δ前进至O点完成第二折线泊车段BO，组成的路径即为完整的折线路径，A为起点，O为终点。 2.如权利要求1所述的一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤1.3)中，待泊车辆泊车过程中前轮最大转角δ的计算公式如下： 3.如权利要求1所述的一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤6)中的δ1，δ2，取δ2为待泊车辆泊车过程中前轮最大转角δ，δ1,δ2的计算公式为： δ2＝δ。 4.如权利要求1所述的一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤3)车辆理想最终停靠位置必须满足如下要求： 1)车辆前后端距离泊车位前后边界必须不小于安全距离阈值ΔS； 2)车辆右侧边界与泊车位右侧边界重合。 5.如权利要求1所述的一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法，其特征在于，所述步骤1.4)中车辆泊车成功所需最小库位的长度LPmin通过仿真方法确定，且最小库位长度LPmin满足在整个泊车过程中车辆上任何一点在任何时刻均与障碍物的距离大于或等于安全距离阈值ΔS。 6.如权利要求5所述的一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法，其特征在于，所述仿真方法包括以下步骤： 1.4.1)假设待泊车辆在停车位内且前边界与前端障碍物相距正好为安全距离ΔS； 1.4.2)待泊车辆前轮转到最大转角往外行驶，车辆顶端离后端障碍物最近时为ΔS且其他顶点与后端障碍物在任意时刻的距离都大于ΔS； 1.4.3)则LPmin为待泊车辆泊车成功所需最小库位长度。 7.如权利要求3所述的一种双轮毂电机汽车平行泊车路径规划方法，其特征在于，所述δ1，δ2的取值必须满足δ1≤δ,δ2≤δ。
所属类别：	发明专利