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原文传递一种泊车路径规划方法与系统

专利名称：	一种泊车路径规划方法与系统
摘要：	本发明涉及一种泊车路径规划方法与系统，包括：获取目标车位的位置信息，根据所述目标车位的位置信息和预设的几何算法进行车位内路径规划得到车位内泊车路径；根据所述车位内泊车路径确定车位外路径规划的泊车终点；获取本车当前位置信息，根据所述本车当前位置信息确定车位外路径规划的泊车起点；根据所述泊车起点、泊车终点以及预设的混合A*算法进行车位外路径规划得到车位外泊车路径；将所述车位外泊车路径和所述车位内泊车路径进行拼接后得到完整的泊车路径。通过本发明，能够快速求解出任意姿态下车位的泊车路径，便于进行自动泊车，提高驾驶员用车体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州汽车集团股份有限公司
发明人：	张志德;蓝小明
专利状态：	有效
申请日期：	2022-04-27T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202210450169.1
公开号：	CN117002480A
代理机构：	深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	徐文城
分类号：	B60W30/06;B60W40/10;G01C21/34;B;G;B60;G01;B60W;G01C;B60W30;B60W40;G01C21;B60W30/06;B60W40/10;G01C21/34
申请人地址：	510030 广东省广州市越秀区东风中路448--458号成悦大厦23楼
主权项：	1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标车位的位置信息，根据所述目标车位的位置信息和预设的几何算法进行车位内路径规划得到一条或多条车位内泊车路径；根据所述一条或多条车位内泊车路径确定车位外路径规划的泊车终点P1；获取本车当前位置信息，根据所述本车当前位置信息确定车位外路径规划的泊车起点P0；根据所述泊车起点P0、泊车终点P1以及预设的混合A算法进行车位外路径规划得到车位外泊车路径；将所述车位外泊车路径和所述车位内泊车路径进行拼接后得到完整的泊车路径。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位的位置信息和预设的几何算法进行车位内路径规划得到车位内泊车路径，包括：根据所述目标车位的位置信息确定完整泊车路径的泊车终点P2；以所述泊车终点P2为起点，基于预设的几何算法进行本车从该起点泊出所述目标车位的车位内路径规划，得到所述一条或多条车位内泊车路径。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述一条或多条车位内泊车路径确定车位外路径规划的泊车终点P1，包括：当成功泊出所述目标车位得到一条车位内泊车路径时，记录成功泊出所述目标车位时，本车的预设的本车特征点所在位置作为一个关键点；根据所述一条或多条车位内泊车路径对应的一个或多个关键点确定车位外路径规划的泊车终点P1。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法包括：当存在多个关键点时，从所述多个关键点中不放回地选取最优的一个关键点作为车位外路径规划的泊车终点P1；并且，如果根据所述泊车起点P0、泊车终点P1以及预设的混合A算法进行车位外路径规划失败，则重新从剩余的关键点中选择最优的一个关键点作为作为车位外路径规划的泊车终点P1，继续根据所述泊车起点P0、重新选择的泊车终点P1以及预设的混合A算法进行车位外路径规划得到车位外泊车路径，直至规划成功得到一条无碰撞的车位外泊车路径。 5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述最优的一个关键点的选取，包括：获取所述本车特征点位于每一关键点时的本车航向角，以及本车车头靠近所述目标车位的一个车辆角点F与所述目标车位靠近该角点F的一个车位角点A之间的距离d；根据所述多个关键点所对应的本车航向角和距离d对所述多个关键点进行筛选，根据筛选结果获得最优的一个关键点。 6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述泊车起点P0、泊车终点P1以及预设的混合A算法进行车位外路径规划得到车位外泊车路径，包括：获取本车周围环境的障碍物信息；根据所述障碍物信息、泊车起点P0、泊车终点P1以及预设的混合A算法进行路径搜索，判断本车从所述泊车起点P0开始行驶至所述泊车终点P1，是否与障碍物发生碰撞；如果搜索到一条无碰撞的本车行驶路径，则将所述一条无碰撞的本车行驶路径输出作为车位外泊车路径；如果无法搜索到一条无碰撞的本车行驶路径，则判定进行车位外路径规划失败，重新选择泊车终点P1并再次进行车位外路径规划或者结束。 7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的本车特征点为本车后轴中心点。 8.一种泊车路径规划系统，其特征在于，包括：车位内路径规划单元，用于获取目标车位的位置信息，根据所述目标车位的位置信息和预设的几何算法进行车位内路径规划得到一条或多条车位内泊车路径；第一位置信息获取单元，用于根据所述一条或多条车位内泊车路径确定车位外路径规划的泊车终点P1；第二位置信息获取单元，用于获取本车当前位置信息，根据所述本车当前位置信息确定车位外路径规划的泊车起点P0；车位外路径规划单元，用于根据所述泊车起点P0、泊车终点P1以及预设的混合A算法进行车位外路径规划得到车位外泊车路径；路径拼接单元，用于将所述车位外泊车路径和所述车位内泊车路径进行拼接后得到完整的泊车路径。 9.如权利要求8所述的系统，所述车位内路径规划单元，包括：位置获取子单元，用于获取目标车位的位置信息，根据所述目标车位的位置信息确定完整泊车路径的泊车终点P2；几何规划子单元，用于以所述泊车终点P2为起点，基于预设的几何算法进行本车从该起点泊出所述目标车位的车位内路径规划，得到所述一条或多条车位内泊车路径。 10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述位置获取子单元，具体用于：当成功泊出所述目标车位得到一条车位内泊车路径时，记录成功泊出所述目标车位时，本车的预设的本车特征点所在位置作为一个关键点；根据所述一条或多条车位内泊车路径对应的一个或多个关键点确定车位外路径规划的泊车终点P1。 11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，其中：当存在多个关键点时，所述位置获取子单元从所述多个关键点中不放回地选取最优的一个关键点作为车位外路径规划的泊车终点P1；并且，如果所述路径规划子单元根据所述泊车起点P0、泊车终点P1以及预设的混合A算法进行车位外路径规划失败，则所述位置获取子单元重新从剩余的关键点中选择最优的一个关键点作为作为车位外路径规划的泊车终点P1，所述路径规划子单元继续根据所述泊车起点P0、重新选择的泊车终点P1以及预设的混合A算法进行车位外路径规划得到车位外泊车路径，直至规划成功得到一条无碰撞的车位外泊车路径。 12.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述车位外路径规划单元，包括：障碍物信息获取子单元，用于获取本车周围环境的障碍物信息；混合A子单元，用于根据所述障碍物信息、泊车起点P0、泊车终点P1以及预设的混合A算法进行路径搜索，判断本车从所述泊车起点P0开始行驶至所述泊车终点P1，是否与障碍物发生碰撞；如果搜索到一条无碰撞的本车行驶路径，则将所述一条无碰撞的本车行驶路径输出作为车位外泊车路径；如果无法搜索到一条无碰撞的本车行驶路径，则判定当前车位外路径规划失败，重新选择泊车终点P1并再次进行车位外路径规划或者结束。
所属类别：	发明专利