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原文传递一种半自动泊车系统路径规划方法

专利名称：	一种半自动泊车系统路径规划方法
摘要：	本发明适用于半自动泊车领域，提供了一种半自动泊车系统路径规划方法，所述方法包括以下步骤:将车辆的参数信息输入半自动泊车系统;根据步骤S1中的车辆参数信息，半自动泊车系统计算并产生车辆的参考轨迹，储存在系统中;将车辆的泊车参数信息输入半自动泊车系统；根据步骤S3中输入的泊车参数信息，调用步骤S2中得出的参考轨迹，与直线轨迹进行拼接，半自动泊车系统计算并产生车辆的泊车轨迹。得出的半自动泊车轨迹更加精准，且轨迹连续可实现，能更好地帮助车辆精准泊车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市航盛电子股份有限公司
发明人：	马昊宇;孙立华;戴达裘;廖庆敏;卢宗庆
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910469715.4
公开号：	CN110228465A
代理机构：	深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)
代理人：	胡吉科
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区福永镇福园一路航盛工业园
主权项：	1.一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1：将车辆的参数信息输入半自动泊车系统； S2：根据步骤S1中的车辆参数信息，半自动泊车系统计算并产生车辆的参考轨迹，储存在系统中； S3：将车辆的泊车参数信息输入半自动泊车系统； S4：根据步骤S3中输入的泊车参数信息，调用步骤S2中得出的参考轨迹，与直线轨迹进行拼接，半自动泊车系统计算并产生车辆的泊车轨迹。 2.根据权利要求1所述的一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1中的车辆参数信息包括车辆前后轴轴距、最大泊车速度、前轮最大转动速度及前轮最大转角。 3.根据权利要求1所述的一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中，建立参考轨迹坐标系，车辆的初始位置设于坐标原点，与车辆垂直为X轴，与车轴垂直为Y轴。 4.根据权利要求3所述的一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述参考轨迹记录的是车辆按照最大限制速度，从方向盘回正状态开始，按照前轮最大转动速度进行转向，直至车身转过45°为止，车辆在各个车身角度的坐标所连结而成的轨迹。 5.根据权利要求1所述的一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述步骤S3中的泊车参数信息包括泊车类型及泊车过程的起始点。 6.根据权利要求5所述的一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述泊车类型包括水平泊车及垂直泊车。 7.根据权利要求1所述的一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4中，垂直泊车轨迹由曲线段及两段直线段拼接而成。 8.根据权利要求7所述的一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述曲线段由第一段参考轨迹及第二段参考轨迹拼接而成，所述第一段参考轨迹及第二段参考轨迹呈直线轴对称。 9.根据权利要求1所述的一种半自动泊车系统路径规划方法，其特征在于，所述步骤S4中，水平泊车轨迹由两段曲线段及至少一段直线段拼接而成，第二段曲线段由第一段曲线段翻转180°而成。
所属类别：	发明专利