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原文传递一种车辆防追尾的控制方法和车辆控制系统

专利名称：	一种车辆防追尾的控制方法和车辆控制系统
摘要：	本发明实施例涉及车辆技术领域，公开了一种车辆防追尾的控制方法和车辆控制系统，该方法包括：当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，车辆控制系统判断后来车辆与目标车辆是否存在碰撞风险，如果存在，车辆控制系统判断目标车辆的相邻区域是否具备可行驶条件，如果目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，车辆控制系统规划目标车辆的行驶期望轨迹，并控制目标车辆按照行驶期望轨迹行驶，以使目标车辆避让后来车辆。实施本发明实施例，能够避免追尾事故的发生。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	谢兆夫;周泽斌
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910121519.8
公开号：	CN109733394A
代理机构：	广州德科知识产权代理有限公司
代理人：	万振雄;杨中强
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	510555 广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室
主权项：	1.一种车辆防追尾的控制方法，其特征在于，包括：当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，判断所述后来车辆与所述目标车辆是否存在碰撞风险；若所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险，判断所述目标车辆的相邻区域是否具备可行驶条件；若所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，规划所述目标车辆的行驶期望轨迹；控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，以使所述目标车辆避让所述后来车辆。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件，调整所述目标车辆的车身姿态，以使所述目标车辆相对所述后来车辆摆正车身。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述若所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，规划所述目标车辆的行驶期望轨迹之后，以及所述控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶之前，所述方法还包括：激活转向指示灯，以提醒所述后来车辆的驾驶员所述目标车辆正在转向。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在调整所述目标车辆的车身姿态的同时，激活危险指示灯以提醒所述后来车辆的驾驶员进行减速；以及，收紧所述目标车辆的安全带以调整所述目标车辆的驾驶员的坐姿。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，判断所述后来车辆与所述目标车辆是否存在碰撞风险，包括：当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，获取第一运动信息和第二运动信息；所述第一运动信息至少包括所述目标车辆的当前行驶速率和加速度；所述第二运动信息至少包括所述后来车辆的当前行驶速率、加速度和横向速率；获取所述目标车辆和所述后来车辆的相对距离信息；其中，所述相对距离信息至少包括所述目标车辆和所述后来车辆之间的纵向间距和横向间距；根据所述第一运动信息、所述第二运动信息和所述相对距离信息，估计所述目标车辆和所述后来车辆的拟碰撞时间；判断所述拟碰撞时间是否小于预设阈值；若小于预设阈值，确定所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险；若大于或等于预设阈值，确定所述后来车辆与所述目标车辆不存在碰撞风险。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险，判断所述目标车辆的相邻区域是否具备可行驶条件，包括：若所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险，利用所述目标车辆的环境探测装置探测所述目标车辆的相邻区域是否存在障碍物；若探测到所述目标车辆的相邻区域不存在障碍物，确定所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件；若探测到所述目标车辆的相邻区域存在障碍物，判断所述目标车辆在避让所述后来车辆的过程中是否与所述障碍物发生碰撞；若不与所述障碍物发生碰撞，确定所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件；若与所述障碍物发生碰撞，确定所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，规划所述目标车辆的行驶期望轨迹，包括：若所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件，计算所述目标车辆避让所述后来车辆需要实现的横向距离；获取所述目标车辆的起始位置坐标；根据所述横向距离和所述起始位置坐标，计算目标位置坐标；所述目标位置坐标为所述目标车辆实现所述横向距离后到达的位置的坐标；将所述起始位置坐标和所述目标位置坐标进行拟合，获得所述目标车辆的行驶期望轨迹。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，以使所述目标车辆避让所述后来车辆，包括：构建预测模型，以预测得到多个所述目标车辆实现所述横向距离所需的前轮偏角；根据所述多个前轮偏角，构建目标函数模型以获得目标前轮偏角；根据所述目标前轮偏角，转动所述目标车辆的方向盘以控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，从而使所述目标车辆避让所述后来车辆。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件，调整所述目标车辆的车身姿态，以使所述目标车辆相对所述后来车辆摆正车身，包括：若所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件，获取所述目标车辆的车辆航向角；判断所述目标车辆的车辆航向角的数值是否等于零；若所述目标车辆的车辆航向角的数值不等于零，转动所述目标车辆的方向盘以将所述目标车辆的车辆航向角的数值调整为零，从而使所述目标车辆相对所述后来车辆摆正车身。 10.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：第一判断单元，用于当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，判断所述后来车辆与所述目标车辆是否存在碰撞风险；第二判断单元，用于当所述第一判断单元判断出所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，判断所述目标车辆的相邻区域是否具备可行驶条件；规划单元，用于当所述第二判断单元判断出所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件时，规划所述目标车辆的行驶期望轨迹；控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，以使所述目标车辆避让所述后来车辆。 11.根据权利要求10所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：车身调整单元，用于当所述第二判断单元判断出所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件时，调整所述目标车辆的车身姿态，以使所述目标车辆相对所述后来车辆摆正车身。 12.根据权利要求10或11所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：车灯激活单元，用于当所述第二判断单元判断出所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件时，所述规划单元规划所述目标车辆的行驶期望轨迹之后，以及所述控制单元控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶之前，激活转向指示灯，以提醒所述后来车辆的驾驶员所述目标车辆正在转向。 13.根据权利要求12所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统还包括：所述车灯激活单元，还用于在所述车身调整单元调整所述目标车辆的车身姿态的同时，激活危险指示灯以提醒所述后来车辆的驾驶员进行减速；以及，安全带调节单元，用于在所述车身调整单元调整所述目标车辆的车身姿态的同时，收紧所述目标车辆的安全带以调整所述目标车辆的驾驶员的坐姿。 14.根据权利要求13所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一判断单元包括：第一获取子单元，用于当探测到目标车辆的后方存在后来车辆时，获取第一运动信息和第二运动信息；所述第一运动信息至少包括所述目标车辆的当前行驶速率和加速度；所述第二运动信息至少包括所述后来车辆的当前行驶速率、加速度和横向速率；所述第一获取子单元，还用于获取所述目标车辆和所述后来车辆的相对距离信息；其中，所述相对距离信息至少包括所述目标车辆和所述后来车辆之间的纵向间距和横向间距；估计子单元，用于根据所述第一运动信息、所述第二运动信息和所述相对距离信息，估计所述目标车辆和所述后来车辆的拟碰撞时间；第一判断子单元，用于判断所述拟碰撞时间是否小于预设阈值；第一确定子单元，用于当所述第一判断子单元判断出所述拟碰撞时间小于预设阈值时，确定所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件；第二确定子单元，用于当所述第一判断子单元判断出所述拟碰撞时间大于或等于预设阈值时，确定所述后来车辆与所述目标车辆不存在碰撞风险。 15.根据权利要求14所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第二判断单元包括：环境探测子单元，用于当所述第一判断单元判断出所述后来车辆与所述目标车辆存在碰撞风险时，利用所述目标车辆的环境探测装置探测所述目标车辆的相邻区域是否存在障碍物；第三确定子单元，用于当所述环境探测子单元探测到所述目标车辆的相邻区域不存在障碍物时，确定所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件；第二判断子单元，用于当所述环境探测子单元探测到所述目标车辆的相邻区域存在障碍物时，判断所述目标车辆在避让所述后来车辆的过程中是否与所述障碍物发生碰撞；所述第三确定子单元，还用于当所述第二判断子单元判断出所述目标车辆在避让所述后来车辆的过程中不与所述障碍物发生碰撞时，确定所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件；第四确定子单元，用于当所述第二判断子单元判断出所述目标车辆在避让所述后来车辆的过程中与所述障碍物发生碰撞时，确定所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件。 16.根据权利要求15所述的车辆控制系统，其特征在于，所述规划单元包括：第一计算子单元，用于当所述第二判断单元判断出所述目标车辆的相邻区域具备可行驶条件时，计算所述目标车辆避让所述后来车辆需要实现的横向距离；第二获取子单元，用于获取所述目标车辆的起始位置坐标；第二计算子单元，用于根据所述横向距离和所述起始位置坐标，计算目标位置坐标；所述目标位置坐标为所述目标车辆实现所述横向距离后到达的位置的坐标；拟合子单元，用于将所述起始位置坐标和所述目标位置坐标进行拟合，获得所述目标车辆的行驶期望轨迹。 17.根据权利要求16所述的车辆控制系统，其特征在于，所述控制单元包括：第一构建子单元，用于构建预测模型，以预测得到多个所述目标车辆实现所述横向距离所需的前轮偏角；第二构建子单元，用于根据所述多个前轮偏角，构建目标函数模型以获得目标前轮偏角；第一转动子单元，用于根据所述目标前轮偏角，转动所述目标车辆的方向盘以控制所述目标车辆按照所述行驶期望轨迹行驶，从而使所述目标车辆避让所述后来车辆。 18.根据权利要求17所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车身调整单元包括：第三获取子单元，用于当所述第二判断单元判断出所述目标车辆的相邻区域不具备可行驶条件时，获取所述目标车辆的车辆航向角；第三判断子单元，用于判断所述目标车辆的车辆航向角的数值是否等于零；第二转动子单元，用于当所述第三判断子单元判断出所述目标车辆的车辆航向角的数值不等于零时，转动所述目标车辆的方向盘以将所述目标车辆的车辆航向角的数值调整为零，从而使所述目标车辆相对所述后来车辆摆正车身。
所属类别：	发明专利