详情

原文传递用于自主车辆的过渡管治系统和方法

专利名称：	用于自主车辆的过渡管治系统和方法
摘要：	提供了一种从车辆的自主驾驶模式过渡到手动驾驶模式的方法。该方法包括将转向装置输入角度与自主控制的转向角度进行比较，以确定转向角度误差。该方法还包括将加速或减速输入与自主控制的加速或减速输入进行比较，以确定加速或减速误差。该方法还包括基于由将转向角度误差和加速或减速误差作为因子的计算确定的置信水平因子，以加权方式渐进地过渡到手动驾驶模式。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	操纵技术IP控股公司
发明人：	P·M·赖恩;M·R·斯托里;M·格雷布;J·J·克勒辛;P·C·隆居马尔;A·雷扎伊安;H·李;R·E·拉内拉斯
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201811279612.3
公开号：	CN109733401A
代理机构：	隆天知识产权代理有限公司
代理人：	郑特强;黄艳
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种从车辆的自主驾驶模式过渡到手动驾驶模式的方法，所述方法包括：将转向装置输入角度与自主控制的转向角度进行比较，以确定转向角度误差；将加速或减速输入与自主控制的加速或减速输入进行比较，以确定加速或减速误差；以及基于由将所述转向角度误差和所述加速或减速误差作为因子的计算确定的置信水平因子，以加权方式渐进地过渡到所述手动驾驶模式。 2.根据权利要求1所述的方法，还包括将转向转矩反馈应用于操作员。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述转向转矩反馈的大小基于所述转向角度误差。 4.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述加速或减速误差反馈给操作者的加速或减速反馈。 5.根据权利要求1所述的方法，还包括当所述置信水平因子在预定范围内时，完成渐进过渡。 6.根据权利要求5所述的方法，还包括对操作员可视地显示过渡路径，所述过渡路径由过渡起始和过渡目标限定，所述过渡目标位于所述预定范围内。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述视觉显示的过渡路径是所述转向装置输入角度和所述加速或减速输入的二维图形。 8.一种用于自主或半自主车辆的过渡管治系统，包括：转向输入装置，用于由操作员输入手动转向命令；制动装置；加速器；以及高级驾驶辅助系统，与所述转向输入装置、所述制动装置、所述加速器有效地连通，所述高级驾驶辅助系统控制自主或半自主驾驶，从自主驾驶模式到由所述高级驾驶辅助系统管治的手动驾驶模式的过渡，所述过渡基于由将转向角度误差和加速或减速误差作为因子的计算确定的置信水平，所述转向角度误差被限定为所述转向输入装置的角度与目标角度之间的差值，所述加速误差被限定为加速或减速输入与目标加速或减速之间的差值。 9.根据权利要求8所述的过渡管治系统，其中，所述目标角度是自主控制的转向角度，并且所述目标加速或减速是自主控制的加速或减速输入。 10.根据权利要求8所述的过渡管治系统，还包括能由所述操作者观察的二维显示，所述二维显示为操作者示出过渡路径，所述过渡路径由过渡起始和过渡目标限定。 11.根据权利要求10所述的过渡管治系统，其中，所述过渡起始由所述转向输入装置的角度和所述加速或减速输入确定，所述过渡目标由所述目标角度和所述目标加速或减速确定。 12.根据权利要求10所述的过渡管治系统，其中，所述过渡目标位于预定范围内。 13.根据权利要求12所述的过渡管治系统，其中，当所述操作员在所述预定范围内操纵所述过渡路径时，所述过渡完成。 14.根据权利要求8所述的过渡管治系统，还包括转向致动器，所述转向致动器能操作地联接到所述转向输入装置并且与所述高级驾驶辅助系统有效连通，所述转向致动器将转向转矩反馈施加到所述转向输入装置。 15.根据权利要求14所述的过渡管治系统，其中，所述转向转矩反馈的大小基于所述转向角度误差。
所属类别：	发明专利