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原文传递用于探测对象的方法、装置和计算机程序

专利名称：	用于探测对象的方法、装置和计算机程序
摘要：	借助系统探测对象的方法、实施其的装置、计算机程序及存储其的机器可读存储元件，方法包括：以检测单元提供串联连接的模块的第一模块的输入参量，以第一模块起沿串联连接的模块根据相应模块输入参量和参数化分别逐步确定每个模块的输出参量，过滤器模块过滤能预给定的模块的输出参量并根据其和时间上在前的中间参量确定输出参量，过滤器模块根据能预给定的模块的时间上在前的输出参量和已根据能预给定的模块的时间上在前的输出参量凭过滤器模块所确定的时间上在前的中间参量来确定时间上最新的中间参量，过滤器模块输出参量和能预给定的模块的在前的模块之一的至少一个输入参量借助存储器模块综合成存储器参量并作为紧接着的模块的输入参量提供。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	M.赫尔曼;J.瓦格纳;V.菲舍尔
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201811307042.4
公开号：	CN109747641A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	臧永杰;申屠伟进
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.用于借助系统（13）探测对象的方法（60），其中所述系统（13）包括一个接一个地串联连接的多个模块（210，211，212，213），其中在能够预先给定的模块（210）和其紧接着接下来的模块（211）之间的至少一个连接分别借助串联连接的过滤器模块和存储器模块（22，23）进行，其中所述串联连接的模块（210，211，212，213）其中的第一个所述模块（210）与检测单元（12）连接并且所述串联连接的模块（210，211，212，213）其中的最后的所述模块（213）与探测模块（14）连接，所述方法包括： - 借助所述检测单元（12）来提供用于所述串联连接的模块其中的所述第一个模块（210）的输入参量， - 以所述串联连接的模块（210，211，212，213）其中的所述第一个模块（210）开始沿着所述串联连接的模块（210，211，212，213）根据相应的所述模块的输入参量和相应的所述模块的参数化来分别逐步地确定每个模块的输出参量，其中，所述能够预先给定的模块（210）的所述输出参量借助所述过滤器模块（22）来被过滤，其中所述过滤器模块（22）根据所述能够预先给定的模块的所述输出参量和时间上在前的中间参量（zt-1）来确定输出参量，其中所述过滤器模块（22）根据所述能够预先给定的模块（210）的时间上在前的输出参量和时间上在前的中间参量（zt-1）来确定时间上最新的中间参量（zt），其中所述时间上在前的中间参量（zt-1）已经根据所述能够预先给定的模块（210）的时间上在前的输出参量借助所述过滤器模块（22）被确定了，其中所述过滤器模块（22）的所述输出参量和所述能够预先给定的模块（210）的所述在前的模块之一的至少一个输入参量借助所述存储器模块（23）被综合成存储器参量并且作为用于紧接着接下来的模块（211）的输入参量来被提供。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述过滤器模块（22）根据所述时间上在前的中间参量（zt-1）来过滤所述能够预先给定的模块（210）的所述输出参量，其中所述时间上在前的中间参量（zt-1）表征所述能够预先给定的模块（210）的所述输出参量的时间上的发展。 3.根据以上权利要求中任意一项所述的方法，其中，所述过滤器模块（22）包括标准化模块（31）和激活模块（32）和LSTM模块（33），并且所述模块（210，211，212，213）分别包括机器学习系统，其中所述时间上最新的中间参量（z_t）借助所述LSTM模块（33）根据所述LSTM模块（33）的输入参量和所述时间上在前的中间参量（zt-1）被确定。 4.根据以上权利要求中任意一项所述的方法，其中，所述过滤器模块（22）附加地具有跨接连接（401），其中在借助所述过滤器模块（22）来过滤所述能够预先给定的模块（210）的输出参量的情况下借助所述跨接连接（401）将所述过滤器模块（22）的所述输入参量转发给所述过滤器模块（22）的输出端，并且在所述过滤器模块（22）的所述输出端上所述过滤器模块（22）的所述输入参量此外被与所述过滤器模块（22）的所述输出参量相加。 5.根据权利要求4所述的方法，其中所述过滤器模块（22）附加地包括解码模块（50）并且所述解码模块（50）将所述LSTM模块（33）与所述过滤器模块（22）的所述输出端连接，其中在借助所述过滤器模块（22）来对所述能够预先给定的模块（210）的所述输出参量过滤的情况下，借助所述解码模块（50）来解码所述LSTM模块（33）的所述输出参量，使得所述过滤器模块（22）的所述输出参量具有与所述过滤器模块（33）的借助所述跨接连接（401）来被转发的所述输入参量相同数目的维度。 6.根据以上权利要求中任意一项所述的方法，其中，在所述串联连接的模块（210，211，212，213）其中的最后的模块（213）与所述探测模块（14）之间的连接借助第三存储器模块进行，其中所述第三存储器模块将所述最后的模块（213）的输出参量与对所述串联连接的模块（210，211，212，213）其中的两个相继的模块（212，213）进行连接的过滤器模块的至少一个输出参量综合成存储器参量。 7.根据以上权利要求中任意一项所述的方法，其中，借助探测模块（14）在所述串联连接的模块（210，211，212，213）其中的所述最后的模块（213）的输出端上探测对象，其中根据所探测的对象来操控至少半自主的机器（13）。 8.计算机程序，所述计算机程序被设立用于，实施根据权利要求1至7中任意一项所述的方法。 9.机器可读的存储器模块，在所述存储器模块上存储根据权利要求8所述的计算机程序。 10.一种装置，所述装置被设立用于，实施根据所述权利要求1至7中任意一项所述的方法。
所属类别：	发明专利