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原文传递一种机器人与电梯交互方法

专利名称：	一种机器人与电梯交互方法
摘要：	本发明揭示了一种机器人与电梯交互方法，其包括机器人提前获取电梯位置，测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间，当机器人到达电梯的时间与电梯到达目标楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时，机器人呼叫电梯；电梯到达后，机器人获取电梯门开启状态，在电梯门打开后，机器人进入电梯；电梯到达机器人指定楼层后，机器人获取电梯门开启状态，在电梯门打开后，机器人驶出电梯。本发明能使机器人乘电梯时，减少了等候电梯的时间，让工作效率更高；获取电梯门的开闭状态，在电梯门打开的瞬间，就启动进出电梯的动作，不需要等待电梯门完全打开后再启动，节省了时间，提高了机器人的工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州优智达机器人有限公司
发明人：	周俊杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910201660.9
公开号：	CN109748165A
代理机构：	北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	汤东凤
分类号：	B66B1/28(2006.01);B;B66;B66B;B66B1
申请人地址：	215000 江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道1355号国际科技园15A1-A6-23单元
主权项：	1.一种机器人与电梯交互方法，其特征在于：包括以下步骤：机器人在进入电梯前，提前获取电梯位置，测算电梯所在楼层到达机器人所在楼层的时间，当机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时，机器人呼叫电梯；电梯到达后，机器人获取电梯门开启状态，获取电梯门开启后，机器人进入电梯；电梯到达机器人指定楼层后，机器人获取电梯门开启状态，在电梯门开启后，机器人驶出电梯。 2.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：其中，机器人提前获取电梯位置的方法包括在电梯轿厢上和电梯井道里安装传感设备，获取电梯所在楼层位置信息，所述传感设备与电梯控制单元电气连接，且通过与所述电梯控制单元电气连接的通讯模块将所述传感设备获取的电梯楼层位置信息传送给机器人。 3.根据权利要求2所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：所述传感设备包括接收单元和楼层标识；接收单元和楼层标识中，其中一个安装在所述电梯轿厢的相应位置，另一个安装在电梯井道内；所述楼层标识安装的位置与所述接收单元的位置相对应。 4.根据权利要求3所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：所述接收单元包括接触式及非接触式接收方式；所述接触式接收单元包括但不限于接触开关、电容触摸开关、力传感器；所述非接触式接收单元包括但不限于近场感应接收器、电磁信号、光电信号接收器、图形识别设备、声学接收设备。 5.根据权利要求3所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：所述楼层标识与接收单元对应，包括但不限于导电片、机械凸起、电子标识、IC卡、ID卡、磁条、光电信号发射器、二维码、条形码、声学发射器、被接触式单元。 6.根据权利要求3所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：当所述接收单元安装在电梯轿厢上时，所述接收单元通过所述楼层标识获取楼层信息；当所述接收单元安装在电梯井道内时，每个所述接收单元编码和楼层号码对应，获取电梯轿厢上的楼层标识后可以知道电梯轿厢所在的楼层。 7.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：电梯轿厢上安装有惯性测速单元，通过测量电梯从启动加速到匀速运行以及即将到达目标位置时的减速运行的时间、加速度、速度信息计算出电梯实时运行位置。 8.根据权利要求7所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：其中测算电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间包括：根据获取的电梯所在楼层和机器人所在楼层的楼层差，以及电梯行走一层楼所需的时间，计算出电梯所在楼层位置到达机器人所在楼层的时间；其中，电梯运行时间包括启动加速时间、中间匀速时间、到达时的减速时间。 9.根据权利要求8所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：其中，当机器人到达电梯的时间与上述时间接近时，机器人呼叫电梯，该步骤包括：根据机器人的行进速度，与机器人到达电梯的距离，实时计算出机器人到达电梯的时间，当机器人到达电梯的时间与电梯到达机器人所在楼层的时间相同或在设定的允许时间差范围内时，系统即呼叫电梯；如果机器人在去往电梯的路上遇到障碍导致延时到达，机器人未进入电梯前，间隔设定时间呼叫一次电梯，保证电梯不会提前离开。 10.根据权利要求1所述的机器人与电梯交互方法，其特征在于：电梯到达后，机器人获取的是电梯门瞬间开启状态，当电梯门打开程度可供机器人通过时机器人则进入或走出电梯；具体的，在电梯轿厢上安装开闭状态获取装置，获取门的开闭状态；所述开闭状态获取装置也可以安装在电梯外的门禁闸机上，或安装在电梯门上；所述开闭状态获取装置包括但不限于接触式开关、电磁感应开关、光电感应开关、超声波感应开关，或是入侵电梯本身的信号获取电梯门开闭信号。
所属类别：	发明专利