详情

原文传递一种串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机

专利名称：	一种串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机
摘要：	一种串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机，包括机架、大臂、伸缩臂、小臂和铲斗，具体结构和连接关系为：所述大臂通过大臂球副铰接在机架的机身上，所述伸缩臂的伸缩支撑板设置在大臂前端，并与大臂固定相连，所述铲斗通过铲斗销与小臂铰接。本发明采用电动推缸作为机械臂的主要动力来源，即只需要控制电动推缸，就可完成复杂的空间轨迹运动，提高复杂环境下该机械的可操作性和可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广西;45
申请人：	广西大学
发明人：	蔡敢为;龚俊杰;韦为;胡明;胡旭;杨丽华;彭思旭;黄一洋
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910165213.2
公开号：	CN109750696A
代理机构：	广西南宁公平知识产权代理有限公司
代理人：	黄永校
分类号：	E02F3/30(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号
主权项：	1.一种串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机，包括机架、大臂、伸缩臂、小臂和铲斗，其特征在于，所述大臂底部设置有大臂球副，大臂通过大臂球副铰接在机架的机身上，大臂靠近机身的一端处设置有大臂球，大臂球与大臂球盘形成球铰副，大臂球盘下部的大臂第一上球副设置在第一电动缸推杆上部，第一电动缸推杆设置在大臂第一电动缸内，通过电机驱动推杆作直线往复运动，大臂第一电动缸下部与大臂第一下球副固定连接，大臂第一下球副设置在机身上；大臂第二上球副设置在第二电动缸推杆上部，第二电动缸推杆设置在大臂第二电动缸内，通过电机驱动推杆作直线往复运动，大臂第二电动缸下部与大臂第二下球副固定连接，大臂第二下球副设置在机身上，大臂第三上球副设置在第三电动缸推杆上部，第三电动缸推杆设置在大臂第三电动缸内，通过电机驱动推杆作直线往复运动，大臂第三电动缸下部与大臂第三下球副固定连接，大臂第三下球副设置在机身上，大臂球盘的上部设置有第二下球副，大臂球盘的上部与第二电动缸固定连接，第二电动缸推杆设置在第二电动缸内，通过电机带动第二电动缸推杆作往复运动，第二电动缸推杆上部与大臂形成第二上球副，所述伸缩臂的伸缩支撑板设置在大臂前端，伸缩支撑板与大臂固定相连，伸缩第一电动缸通过伸缩第一后球副与伸缩支撑板连接，伸缩第一电动推杆设置在伸缩第一电动缸内，通过电机带动伸缩第一电动推杆作往复运动，伸缩第一电动缸通过伸缩第一前球副与伸缩杆的小臂球副支撑板相连，伸缩第二电动缸通过伸缩第二后球副与伸缩支撑板连接，伸缩第二电动推杆设置在伸缩第二电动缸内，通过电机带动伸缩第二电动推杆作往复运动，伸缩第二电动缸通过伸缩第二前球副与伸缩杆的小臂球副支撑板相连，小臂球副支撑板固定在伸缩杆的前端，小臂球副设置在小臂球副支撑板上，所述小臂后端与小臂球副支撑板形成小臂球铰，小臂前端与铲斗通过铲斗销形成铰链连接，小臂中部设置有小臂球，小臂球与小臂球盘形成球副，小臂球盘上部设置小臂第一前球副，小臂第一电动缸推杆的一端与小臂第一前球副形成球副，小臂第一电动缸推杆的另一端设置在小臂第一电动缸内部，小臂第一电动缸另一端与小臂球副支撑板形成小臂第一后球副；小臂球盘上部设置小臂第二前球副，小臂第二电动缸推杆的一端与小臂第二前球副形成球副，小臂第二电动缸推杆的另一端设置在小臂第二电动缸内部，小臂第二电动缸另一端与小臂球副支撑板形成小臂第二后球副，小臂球盘上部设置小臂第三前球副，小臂第三电动缸推杆24c一端与小臂第三前球副形成球副，小臂第三电动缸推杆另一端设置在小臂第三电动缸内部，小臂第三电动缸另一端通过小臂第三后球副与大臂相连，所述铲斗通过铲斗销与小臂铰接，铲斗支撑杆与铲斗固定相连，铲斗支撑杆的另一端与铲斗电动缸杆铰接，铲斗电动缸杆另一端设置在铲斗电动缸内，铲斗电动缸另一端与小臂形成铰接。 2.根据权利要求1所述的串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机，其特征在于，所述机架包括履带和机身，机身和履带通过回转轴承连接。 3.根据权利要求1所述的串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机，其特征在于，所述大臂球盘下部设置三个球铰副；大臂第一上球副、大臂第二上球副和大臂第三上球副均与大臂球盘形成球铰副。 4.根据权利要求1所述的串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机，其特征在于，所述大臂采用双球铰配合支撑和控制转动，大臂与机身相连的球铰作为支撑球铰，实现转动的多自由度，大臂中部的球铰配合大臂球盘实现大臂的转动控制，限制大臂与机身铰接处的多余自由度。 5.根据权利要求1所述的串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机，其特征在于，所述大臂的前端采用伸缩臂结构，配合电动缸的控制，扩大挖掘机铲斗的工作范围。 6.根据权利要求1所述的串联球铰多自由度可控电动机构式挖掘机，其特征在于，所述小臂和大臂连接处采用球铰，实现小臂的多自由度的运动，小臂中部的球铰，配合小臂球盘，限制多余的自由度，再配合大臂的运动，从而使整个臂能够有较大范围的摆动和一定角度范围内的转动。
所属类别：	发明专利