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原文传递一种用于车站的分体式搬运设备及其工作方法

专利名称：	一种用于车站的分体式搬运设备及其工作方法
摘要：	一种用于车站的分体式搬运设备及其工作方法，包括无人机、搬运机器人、连接机构以及控制机构，控制机构包括处理器、驱动装置、第一定位装置、第一导航装置以及存储装置，第一定位装置获取搬运机器人的第一位置信息，第一导航装置生成搬运机器人的移动路线，存储装置存储电子车票信息，搬运机器人包括第一摄像装置、扫描装置、第一存储室、电动搬运手以及移动装置，第一摄像装置获取搬运机器人周围环境，扫描装置扫描电子车票，电动搬运手搬运行李，移动装置驱动搬运机器人运动，无人机包括第二存储室、第二摄像装置、第二定位装置以及第二导航装置，第二定位装置获取无人机的第二位置信息，第二导航装置生成无人机的飞行路线。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州若依玫信息技术有限公司
发明人：	沈晨斌
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910081854.X
公开号：	CN109747826A
代理机构：	北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	李静
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	215400 江苏省苏州市太仓市经济开发区北京西路6号
主权项：	1.一种用于车站的分体式搬运设备，包括无人机、搬运机器人、连接机构以及控制机构，其特征在于，所述控制机构设置于所述搬运机器人内部，所述控制机构包括处理器、驱动装置、第一定位装置、第一导航装置以及存储装置，所述处理器分别与所述驱动装置、所述第一定位装置、所述第一导航装置以及所述存储装置连接，所述第一定位装置用于获取所述搬运机器人的第一位置信息并将所述第一位置信息发送给所述处理器，所述第一导航装置用于生成所述搬运机器人的移动路线并将所述移动路线发送给所述处理器，所述存储装置用于存储与行李对应的电子车票的信息，所述搬运机器人包括第一摄像装置、扫描装置、第一存储室、电动搬运手以及移动装置，所述第一摄像装置以及所述扫描装置分别与所述处理器连接，第一摄像装置用于获取所述搬运机器人周围环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器，所述扫描装置用于扫描乘客出示的电子车票并将扫描结果发送给所述处理器，所述第一存储室用于存放行李，所述电动搬运手以及所述移动装置分别与所述驱动装置连接，所述电动搬运手用于搬运行李，所述移动装置用于驱动所述搬运机器人运动，所述无人机包括第二存储室、第二摄像装置、第二定位装置以及第二导航装置，所述第二存储室用于存放行李，所述第二摄像装置、所述第二定位装置以及所述第二导航装置分别与所述处理器连接，所述第二摄像装置用于获取所述无人机周围环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器，所述第二定位装置用于获取所述无人机的第二位置信息并将所述第二位置信息发送给所述处理器，所述第二导航装置用于生成所述无人机的飞行路线并将所述飞行路线发送给所述处理器，所述连接机构包括停机坪，用于停放无人机。 2.根据权利要求1所述的一种用于车站的分体式搬运设备，其特征在于：所述搬运机器人还包括充电桩，所述充电桩设置于所述连接结构上，且与所述处理器连接，用于向所述无人机供电。 3.根据权利要求1所述的一种用于车站的分体式搬运设备，其特征在于：所述搬运机器人还包括显示装置，所述显示装置与所述处理器连接，用于显示第一存储室的剩余空间。 4.根据权利要求1所述的一种用于车站的分体式搬运设备，其特征在于：所述无人机还包括扫描装置，所述扫描装置用于在所述无人机返程时接收行李。 5.根据权利要求1所述的一种用于车站的分体式搬运设备，其特征在于：所述无人机还包括第一连接装置以及第二连接装置，所述第一连接装置以及所述第二连接装置分别设置于所述无人机的左右两侧，且分别与所述驱动装置连接，所述第一连接装置与所述第二连接装置用于将相邻的无人机建立连接关系。 6.根据权利要求1-5任一项所述的一种用于车站的分体式搬运设备的工作方法，其特征在于：包括以下工作步骤： a)所述第一摄像装置拍摄所述搬运机器人前方环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器； b)所述处理器根据接收到的第一拍摄影像判断是否有携带行李的乘客； c)若是，所述处理器控制所述移动装置向乘客所在位置移动； d)若乘客需搬运行李则出示电子车票，所述扫描装置扫描乘客出示的电子车票并将扫描结果发送给所述处理器，所述处理器从所述扫描结果中提取出发车时刻、检票口以及列车号信息并将其与乘客的行李建立对应关系； e)所述处理器将扫描结果包括的发车时刻、检票口、列车号信息以及对应关系保存至存储装置； f)所述处理器向所述驱动装置输出第一抓取信号，所述驱动装置驱动所述电动搬运手将行李转移至所述第一存储室内； g)所述处理器从所述存储装置中提取出发车时刻并判断当前时刻至所述发车时刻的剩余时长是否小于或等于预设时长； h)若是，所述处理器向所述驱动装置输出第二抓取信号，所述驱动装置驱动所述电动搬运手将与所述发车时刻对应的行李转移至第二存储室内； i)所述处理器提取出与所述发车时刻对应的列车号，并获取列车位置，通过第二定位装置获取所述无人机的第二位置信息，将所述第二位置信息以及所述列车位置导入所述第二导航装置，所述第二导航装置生成所述第二位置信息至所述列车位置的第一飞行路线并将所述第一飞行路线发送给所述处理器； j)所述处理器向所述无人机输出第一飞行信号，所述无人机按照所述第一飞行路线飞行并将所述第二存储室内的行李转移至列车上。 7.根据权利要求6所述的一种用于车站的分体式搬运设备的工作方法，其特征在于：还包括：所述处理器实时监控无人机的剩余电量，并判断所述剩余电量是否小于或等于预设电量；若是，所述处理器提取出所述无人机的第二定位装置发送给的第二位置信息以及所有第一定位装置发送的第一位置信息；所述处理器计算所有第一位置信息与所述第二位置信息之间的距离值；所述处理器提取出数值最小的距离值以及与所述距离值对应的第一位置信息；所述处理器判断所述第一位置信息处的搬运机器人的充电桩是否处于使用状态；若否，所述处理器将所述第一位置信息以及所述第二位置信息导入所述第二导航装置，所述第二导航装置生成所述第二位置信息至所述第一位置信息的第二飞行路线并将所述第二飞行路线发送给所述处理器；所述处理器向所述无人机输出第二飞行信号，所述无人机按照所述第二飞行路线飞行并停在所述停机坪上；所述处理器向所述充电桩输出充电信号，所述充电桩向其上的无人机的充电。 8.根据权利要求6所述的一种用于车站的分体式搬运设备的工作方法，其特征在于：步骤f还包括：当所述电动搬运手将行李转移至所述第一存储室内时，所述处理器调整所述第一摄像装置的拍摄角度；所述第一摄像装置获取所述第一存储室内部环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器；所述处理器计算所述第一存储室的剩余空间并将所述剩余空间编辑成文本格式发送给所述显示装置，所述显示装置将所述文本格式输出。 9.根据权利要求6所述的一种用于车站的分体式搬运设备的工作方法，其特征在于：步骤j之后还包括：当所述第二存储室内的行李均转移完毕后，处理器再提取出距离无人机最近的一个搬运机器人，并控制无人机飞向所述搬运机器人，在所述无人机的飞行过程中，第二摄像装置获取所述无人机周围环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器；所述处理器根据接收到的第二拍摄影像判断无人机周围是否有携带行李的乘客；若是，所述处理器控制所述无人机向乘客所在位置飞行；若乘客需搬运行李则出示电子车票，所述扫描装置扫描乘客出示的电子车票并将扫描结果发送给所述处理器，所述处理器从所述扫描结果中提取出发车时刻、检票口以及列车号信息并将其与乘客的行李建立对应关系；所述处理器将扫描结果包括的发车时刻、检票口、列车号信息以及对应关系保存至存储装置；乘客将行李放入第二存储室，当无人机飞至停机坪上时，所述处理器向所述驱动装置输出第三抓取信号，所述驱动装置驱动所述电动搬运手将所述第二存储室内的行李转移至所述第一存储室内。 10.根据权利要求6所述的一种用于车站的分体式搬运设备的工作方法，其特征在于：还包括：当第一无人机无法搬运大件行李时，所述处理器计算满足搬运条件的最少无人机数量，并通过各第一定位装置获取距离无人机最近的最少数量减一个第二无人机；所述处理器控制第二无人机向第一无人机飞行；当第二无人机与第一无人机结合时，所述处理器向所述驱动装置输出连接信号，所述驱动装置驱动所述第一连接装置与所述第二连接装置建立连接。
所属类别：	发明专利