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原文传递奶包定位入箱装置

专利名称：	奶包定位入箱装置
摘要：	本实用新型公开了一种奶包定位入箱装置，包括包装箱输送线（100），在同一包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9），所述的包装箱定位输送装置（6）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（7）上，然后机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合好的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。本实用新型能够精确定位包装箱的位置从而实现柔性工夹具精准装箱，包装箱输送快捷且定位精准、奶包入箱准确高效，适宜推广使用。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州澳昆智能机器人技术有限公司
发明人：	李政德;刘霞
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201821323199.1
公开号：	CN208868391U
分类号：	B65B43/46(2006.01);B;B65;B65B;B65B43
申请人地址：	215300 江苏省苏州市昆山市高新技术开发区灯塔路230号
主权项：	1.一种奶包定位入箱装置，包括包装箱输送线（100），其特征在于：在同一包装箱输送线（100）之间嵌置有装箱平台（7），在装箱平台（7）的侧前方设有沿着包装箱输送线（100）的输送方向设置的包装箱定位输送装置（6）且在装箱平台（7）的侧上方设有固定在机器人的机械臂前端的柔性工夹具（9），所述的包装箱定位输送装置（6）能够将包装箱输送线（100）上的包装箱定位输送到装箱平台（7）上，然后机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合好的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。 2.根据权利要求1所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的包装箱定位输送装置（6）包括定位输送安装板（601）和定位输送电机（602），在定位输送安装板（601）的背部固定设置定位吸盘气缸（603），定位吸盘气缸（603）的前端穿过定位输送安装板（601）并在该前端上设有定位吸盘安装座（604），定位吸盘安装座（604）上设置的定位吸盘（605）通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接；所述的定位吸盘气缸（603）驱动定位吸盘安装座（604）伸出使得定位吸盘（605）吸附位于包装箱输送线上的包装箱，然后定位输送电机（602）运转驱动定位输送安装板（601）水平移动，以带动定位吸盘（605）将包装箱定位输送至装箱平台（7）上。 3.根据权利要求2所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述定位吸盘气缸（603）的前侧设有位于定位输送安装板（601）背侧的定位输送气缸（606），定位输送气缸（606）的驱动端通过接头和销轴与定位输送转轴连接块（607）的一端相连接，定位输送转轴连接块（607）的另一端固定在定位输送转轴（608）上且定位输送转轴（608）上设有定位输送推箱板（609），定位输送气缸（606）通过伸缩来驱动定位输送转轴（608）转动使得定位输送推箱板（609）平行或者垂直于包装箱输送线的输送方向；所述的定位输送推箱板（609）垂直于包装箱输送线（100）的输送方向时，定位输送推箱板（609）在定位输送安装板（601）水平移动的带动下，将装箱平台（7）上已完成奶包入箱的包装箱推送至后续的包装箱输送线（100）上。 4.根据权利要求3所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的定位输送安装板（601）上设有用于安装定位输送转轴（608）的定位转轴安装板（610），上下对应设置的定位转轴安装板（610）垂直设置在定位输送安装板（601）上且定位输送转轴（608）能够相对定位转轴安装板（610）转动。 5.根据权利要求4所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的定位输送气缸（606）直接固定在定位输送安装板（601）的背部、或者固定在定位转轴安装板（610）的前端设置的定位输送气缸安装板上。 6.根据权利要求2所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述定位输送安装板（601）的后侧设有安装在附加定位吸盘安装座（611）上的附加定位吸盘（612），附加定位吸盘（612）通过相应的真空管与真空泵或真空发生器相连接，且附加定位吸盘安装座（611）的背部与附加定位吸盘气缸（613）的驱动端相连接，附加定位吸盘安装座（611）、附加定位吸盘（612）、附加定位吸盘气缸（613）构成附加包装箱定位输送机构使得该包装箱定位输送装置（6）能够同时输送两个或两个以上的包装箱；所述的附加定位吸盘气缸（613）驱动附加定位吸盘安装座（611）伸出使得附加定位吸盘（612）吸附位于包装箱输送线（100）上的包装箱，配合定位吸盘气缸（603）驱动定位吸盘安装座（604）伸出使得定位吸盘（605）吸附位于包装箱输送线（100）上的包装箱，然后定位输送电机（602）运转以带动定位吸盘（605）、附加定位吸盘（612）将包装箱定位输送至装箱平台（7）上。 7.根据权利要求6所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的附加定位吸盘安装座（611）安装在附加定位输送安装板（614）的前侧且附加定位输送安装板（614）位于定位输送安装板（601）的后侧，附加定位输送安装板（614）的背部还通过调距气缸连接块与安装在定位输送安装板（601）背部的定位输送调距气缸（615）的伸缩端相连接使得定位输送安装板（601）能够同步带动附加定位输送安装板（614）行进，通过定位输送调距气缸（615）伸缩端的伸缩能够调整定位吸盘（605）和附加定位吸盘（612）所吸附的包装箱之间的间距。 8.根据权利要求7所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的定位输送安装板（601）和附加定位输送安装板（614）皆通过定位输送滑块滑轨结构（616）安装在机架上，使得定位输送安装板（601）和附加定位输送安装板（614）能够沿机架水平直线行进。 9.根据权利要求2、7、8任一所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的定位输送安装板（601）通过定位输送压块（617）固定在定位输送同步带（618）上，定位输送同步带（618）的两端分别与定位输送驱动轮（619）和定位输送被动轮（620）相连接，定位输送驱动轮（619）安装在定位输送电机（602）的驱动端上；所述的定位输送电机（602）运行时，定位输送电机（602）的驱动端带动定位输送驱动轮（619）旋转从而带动定位输送同步带（618）转动，进而带动定位输送安装板（601）行进或后退。 10.根据权利要求1-3、6任一所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的包装箱定位输送装置（6）背向成对设置在机架上且包装箱定位输送装置（6）的外侧设置与其平行设置的包装箱输送线（100）。 11.根据权利要求1-3任一所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的装箱平台（7）上设有包装箱定位机构（71），包装箱定位机构（71）包括成对设置在装箱平台（7）底部的定位气缸安装座（711）和包装箱定位气缸（712），包装箱定位气缸（712）的尾端安装在定位气缸安装座（711）上且包装箱定位气缸（712）的驱动端通过接头和销轴与固定在定位片转轴（713）上的定位片转轴连接块（714）相连接，定位片转轴（713）的两端安装在内嵌轴承的定位片转轴安装座（716）上且定位片转轴（713）上固定设置有包装箱定位片（715），成对反向设置的包装箱定位气缸（712）和相应的一对定位气缸安装座（711）、定位片转轴连接块（714）、定位片转轴（713）、包装箱定位片（715）构成一组包装箱定位机构（71）上，每个装箱平台（7）的底部设有两组或两组以上的包装箱定位机构（71）；所述的包装箱定位气缸（712）同步伸出驱动定位片转轴（713）转动使得包装箱定位片（715）翻转向上伸出装箱平台（7），两包装箱定位片（715）相互协作使得装箱平台（7）上的相应包装箱被嵌置在装箱平台（7）而无法移动。 12.根据权利要求11所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述装箱平台（7）的上方设有对应的定位入箱导向机构（8），定位入箱导向机构（8）包括开口大于包装箱内腔水平截面的入箱导向平台（801），在入箱导向平台（801）的开口四边上设有斜置的入箱导向板（802），入箱导向板（802）能够挤开包装箱的盖板并嵌入包装箱的内腔中，以便于机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合好的奶包单元放入装箱平台（7）上的包装箱内完成装箱。 13.根据权利要求12所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述入箱导向平台（801）的底部与入箱导向气缸（803）的驱动端相连接，入箱导向气缸（803）的尾端固定在机架上；所述入箱导向气缸（803）的驱动端向上伸出带动入箱导向平台（801）上的入箱导向板（802）远离包装箱以便于包装箱的输送、入箱导向气缸（803）的驱动端向下回缩带动入箱导向平台（801）上的入箱导向板（802）插入包装箱以便于机器人带动柔性工夹具（9）抓取整合好的奶包单元放入包装箱内。 14.根据权利要求1所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的柔性工夹具（9）包括柔性夹具安装板（901），所述柔性夹具安装板（901）的四边分别安装有能够沿柔性夹具安装板（901）的对应边转动的导向夹包板（902），所述柔性夹具安装板（901）的底部设有分别正对各导向夹包板（902）的柔性夹具气缸（903），柔性夹具气缸（903）的驱动端与对应的导向夹包板（902）相连接，使得柔性夹具气缸（903）的伸出端伸出时，导向夹包板（902）能够相对柔性夹具安装板（901）的对应边转动。 15.根据权利要求14所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述导向夹包板（902）的上沿设有夹包板定位块（904）且柔性夹具安装板（901）的边侧设有安装板定位块（905），夹包板定位块（904）和安装板定位块（905）之间通过销轴相连接构成连接导向夹包板（902）和柔性夹具安装板（901）的铰链结构；且所述导向夹包板（902）的外壁上设有垂直于导向夹包板（902）的入箱导向条（906），该入箱导向条（906）的上部外凸使得该柔性工夹具（9）夹取奶包单元入箱时起到导向撑箱作用。 16.根据权利要求14所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述的所述柔性夹具气缸（903）的驱动端通过接头和销轴与导向夹包板（902）背部带通孔的夹包板推块（907）相连接，使得导向夹包板（902）被柔性夹具气缸（903）推动时能够旋转向外；且所述的柔性夹具气缸（903）通过柔性气缸连接板（908）固定在柔性夹具安装板（901）的底部；所述柔性夹具安装板（901）的短边侧的导向夹包板（902）采用单个柔性夹具气缸（903）推动、且柔性夹具安装板（901）的长边侧的导向夹包板（902）至少采用一个柔性夹具气缸（903）推动；所述柔性夹具安装板（901）的底部中央设有柔性推包气缸（909），柔性推包气缸（909）的驱动端通过推包气缸定位板（910）与推包板（911）的背部相连接，柔性推包气缸（909）的驱动端带动推包板（911）向下推出将该柔性工夹具（9）内腔中的奶包单元推出。 17.根据权利要求14所述的奶包定位入箱装置，其特征在于：所述柔性夹具安装板（901）的顶部设有柔性夹具滑块（912）且柔性夹具安装板（901）通过柔性夹具滑块（912）与柔性夹具横梁（913）底部的柔性夹具滑轨（914）相配合，将该柔性工夹具（9）固定在柔性夹具横梁（913）的下方且柔性夹具横梁（913）上设有用以连接机器人机械臂的柔性夹具定位块（915）；所述柔性夹具横梁（913）的侧壁上设有柔性夹具定位座（916）且在柔性夹具安装板（901）的顶部设有销轴安装座（917），销轴安装座（917）和柔性夹具定位座（916）之间采用柔性夹具连接件（918）将该柔性工夹具（9）固定在柔性夹具横梁（913）上；所述的柔性夹具连接件（918）采用气缸或固定螺栓，所述的柔性夹具连接件（918）采用气缸时，该气缸的尾端固定在柔性夹具定位座（916）上且该气缸的驱动端通过接头和销轴与销轴安装座（917）相连接，通过气缸自动调整该柔性工夹具（9）的位置；所述的柔性夹具连接件（918）采用固定螺栓时，该固定螺栓的前端通过螺帽固定在柔性夹具定位座（916）上且该固定螺栓的尾端通过接头和销轴与销轴安装座（917）相连接，通过调整螺帽和固定螺栓的螺纹连接程度来人工调整该柔性工夹具（9）的位置。
所属类别：	实用新型