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原文传递一种牵引式单驱双向AGV及控制方法

专利名称：	一种牵引式单驱双向AGV及控制方法
摘要：	本发明提供一种牵引式单驱双向AGV，包括底盘和驱动装置，在底盘的两端各设有一套牵引销装置；牵引销装置的缓冲由第一气弹簧提供；在底盘的两侧各设有一套驱动装置，驱动装置包括上避震座、下避震座、铰接座和第二气弹簧，铰接座设在底盘上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧通过第二气弹簧与上避震座相连，以上设置，在底盘的两端各设有一套牵引销装置后，转弯时两个牵引销会对料车产生相反方向的作用力，即能侧向扭动料车，快速改变料车的行进方向，减小转弯半径，本发明还提供一种牵引式单驱双向AGV的控制方法，通过设置脱磁寻回程序，当AGV小车脱磁时能自动寻回，提升AGV小车的可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州蓝海机器人系统有限公司
发明人：	徐文斌;邓志辉;戎明涛;徐武斌
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201811637591.8
公开号：	CN109774805A
代理机构：	昆明乾健知识产权代理有限公司
代理人：	马海红
分类号：	B62D49/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D49
申请人地址：	510820 广东省广州市花都区炭步镇车城大道自编13号之一之七005
主权项：	1.一种牵引式单驱双向AGV，包括底盘、牵引销装置和驱动装置，其特征在于：在底盘的上表面沿AGV的行进方向的两端各设置一套牵引销装置；牵引销装置包括设在底盘上的牵引销支架，在牵引销支架的侧壁设有牵引销电机，牵引销电机的输出轴伸入到牵引销支架内部，牵引销电机的输出轴上设有驱动盘，在驱动盘偏离驱动盘中心的位置设有驱动辊，在牵引销支架的顶部竖直设有牵引销套，在牵引销套内滑动地设有牵引销，在牵引销的底部设有驱动板，驱动板设在驱动辊的下方，在牵引销与底盘之间设有第一气弹簧，在牵引销支架位于设置了牵引销电机相对的一侧上设有竖直方向的腰型槽；在驱动板上设有穿过腰型槽的拨杆，在拨杆上设有轴承；在腰型槽的两侧各设有一个限位开关，两个限位开关在竖直方向上有高度差；在底盘上垂直于AGV行进方向的左右两侧各设有一套驱动装置，驱动装置包括上避震座、下避震座、铰接座和第二气弹簧，铰接座设在底盘上，下避震座的一侧与铰接座铰接，下避震座的另一侧通过第二气弹簧与上避震座相连。 2.根据权利要求1所述的一种牵引式单驱双向AGV，其特征在于：在牵引销支架的底部设有底板，在底板上设有底座，在底座上设有安装孔，在安装孔的底部设有与牵引销同轴的内螺纹孔，所述第一气弹簧的缸体底部设有螺杆，第一气弹簧的缸体插入固定孔内，螺拧入内螺纹孔中。 3.根据权利要求1所述的一种牵引式单驱双向AGV，其特征在于：在底盘上设有外壳，在外壳上设有自动充电接头装置，自动充电接头装置包括绝缘板和电极板，绝缘板设在外壳上并贯穿外壳，电极板设在绝缘板上穿出外壳一侧。 4.根据权利要求3所述的一种牵引式单驱双向AGV，其特征在于：在外壳上设有控制面板，控制面板上设有无线通信模块、电源按钮、启动按钮、急停按钮和声光报警器。 5.根据权利要求1所述的一种牵引式单驱双向AGV，其特征在于：在底盘的底面设一个以上的电池盒，电池盒内设置电池；在底盘底面的两端各设有两个万向轮；在底盘底面且位于行进方向的两端各设有一个寻磁传感器；在底盘底面的中心设有RFID传感器；在底盘的顶面设有PLC控制器。 6.根据权利要求3所述的一种牵引式单驱双向AGV，其特征在于：在外壳上位于行进方向的两端各设有一个避障传感器。 7.根据权利要求1所述的一种牵引式单驱双向AGV，其特征在于：在外壳的顶部设有盖板，在盖板上设有一个以上的拉手孔，在盖板的底面设有在盖板上的投影面积大于拉手孔截面积的壳体，拉手孔的截面位于壳体在盖板上的投影面内。 8.根据权利要求7所述的一种牵引式单驱双向AGV，其特征在于：在盖板的底面设有纵横交错的加强筋。 9.根据权利要求1所述的一种牵引式单驱双向AGV，其特征在于：所述驱动装置还包括驱动电机、减速机和驱动轮，驱动电机的输出轴与减速机的输入轴相连，驱动轮安装在减速机的输出轴上，减速机与下避震座的侧面相连，驱动轮设在下避震座内。 10.根据权利要求1至9中任意一项所述的一种牵引式单驱双向AGV的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、启动AGV； S2、传感器数据处理，具体为在寻磁传感器反馈信息时，如果寻磁传感器检测到磁场信息，同时RFID传感器获取RFID信息，同时避障传感器反馈信息，如果避障传感器未触发避障，则PLC控制器处理信息，识别AGV状态，此时如果AGV无偏离，则驱动电机驱动驱动轮加速/减速前进，如果AGV有偏离，则PLC控制器设置左右驱动轮速度差，驱动电机驱动驱动轮加速/减速前进；如果寻磁传感器没有检测到磁场信息，表示AGV已脱磁，则PLC控制器查询是否有脱磁前的磁场信息记录，如果有磁场信息记录，则PLC控制器根据上一次磁场信息记录，设置左右驱动轮速度差，进行脱磁寻回，脱磁寻回后，驱动电机驱动驱动轮加速/减速前进，如果寻磁传感器没有检测到磁场信息记录，则直接减速停车，触发声光报警器；避障传感器反馈信息时，如果检测到障碍物则触发避障，紧急停车，触发声光报警器； S3、驱动电机驱动驱动轮加速/减速前进，AGV运行到料车的下方，定点停车，此时PLC控制器发出升降牵引销的命令，牵引销电机启动，解除对驱动板的压制，驱动板带动牵引销上移，当拨杆运动到较高处的限位开关处时，牵引销电机停止运行，AGV牵引料车继续前进，完成当前任务，前往执行下一命令。此步骤中AGV也可执行充电等别的命令。
所属类别：	发明专利