详情

原文传递一种带吸盘的柔性抓取装置

专利名称：	一种带吸盘的柔性抓取装置
摘要：	本实用新型公开了一种带吸盘的柔性抓取装置，包括连接法兰，连接法兰上安装有至少两个柔性手指组件和吸盘，各柔性手指组件构成了柔性抓取夹具，各柔性手指组件与弯曲气路系统连通，该吸盘与抽吸气路系统连通，吸盘和柔性抓取夹具至少其中一个作为滑动部件，该滑动部件滑动安装于连接法兰上，该滑动部件由伸缩动力装置驱动在第一极限位置和第二极限位置之间滑动，该滑动部件移动到第一极限位置时吸盘超出柔性手指组件的指尖，该滑动部件移动到第二极限位置时吸盘处于各柔性手指组件的抓取范围内。该柔性抓取装置利用吸盘可以先吸取物品使物品处于柔性手指的抓取范围内，这样可适合狭窄空间的物品抓取，也适合水果的采摘。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州柔触机器人科技有限公司
发明人：	张帆;江楠
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201821562820.X
公开号：	CN208882942U
代理机构：	北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李宏伟
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	215634 江苏省苏州市张家港保税区新兴产业育成中心A栋101室苏州柔触机器人科技有限公司
主权项：	1.一种带吸盘的柔性抓取装置，包括连接法兰，其特征在于：所述连接法兰上安装有至少两个柔性手指组件和吸盘，各柔性手指组件构成了柔性抓取夹具，各柔性手指组件与弯曲气路系统连通，该吸盘与抽吸气路系统连通，所述吸盘和柔性抓取夹具至少其中一个作为滑动部件，该滑动部件沿柔性手指组件的长度延伸方向滑动安装于连接法兰上，该滑动部件由伸缩动力装置驱动在第一极限位置和第二极限位置之间滑动，该滑动部件移动到第一极限位置时吸盘超出柔性手指组件的指尖，该滑动部件移动到第二极限位置时吸盘处于各柔性手指组件的抓取范围内。 2.如权利要求1所述的一种带吸盘的柔性抓取装置，其特征在于：所述伸缩动力装置包括第一气缸，所述第一气缸的缸体固定在连接法兰上，所述吸盘为滑动部件且固定在第一气缸的活塞杆上，所述柔性抓取夹具安装于缸体上或安装于连接法兰上。 3.如权利要求2所述的一种带吸盘的柔性抓取装置，其特征在于：所述缸体的一端固定在连接法兰上，所述柔性抓取夹具也作为滑动部件，该柔性抓取夹具还包括安装板，该安装板滑动安装于缸体的外周，该安装板的滑动方向与活塞杆的伸缩方向相同，所述伸缩动力装置还包括第二气缸，该第二气缸安装于第一气缸的缸体与安装板之间或者安装于连接法兰与安装板之间。 4.如权利要求2所述的一种带吸盘的柔性抓取装置，其特征在于：所述缸体的一端固定在连接法兰上，所述柔性抓取夹具也作为滑动部件，该柔性抓取夹具还包括安装板，所述连接法兰还包括至少两根与活塞杆长度方向平行的导杆，该导杆的一端与连接法兰固定，导杆的另一端通过连接板与缸体固定，所述安装板滑动套装在导杆上，所述伸缩动力装置还包括第二气缸，该第二气缸安装于连接法兰与安装板之间。 5.如权利要求1所述的一种带吸盘的柔性抓取装置，其特征在于：所述伸缩动力装置包括第一气缸，所述柔性抓取夹具为滑动部件，所述吸盘固定在连接法兰上，该柔性抓取夹具还包括安装板，柔性手指组件安装于安装板上，该安装板沿柔性手指组件的长度方向滑动安装于连接法兰上，所述第一气缸安装于连接法兰和安装板之间驱动安装板滑动。 6.如权利要求3至5任一项所述的一种带吸盘的柔性抓取装置，其特征在于：所述安装板为花形板，该安装板包括若干个圆周均布的条形板部，每个条形板部上设置有沿条形板部长度方向延伸的条形孔，所述柔性手指组件通过锁紧螺栓安装于对应的条形板部上，该锁紧螺栓约束于条形孔内。
所属类别：	实用新型