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原文传递车辆及其自动驾驶方法、装置

专利名称：	车辆及其自动驾驶方法、装置
摘要：	本发明公开了一种车辆及其自动驾驶方法、装置，自动驾驶方法包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据制动压力差，获取车辆当前的第一横向力矩；根据车辆的状态信息，获取车辆所需的第二横向力矩；根据第一横向力矩和第二横向力矩，获取对车辆上方向盘的调整参数；将调整参数发送给电子助力转向系统，以根据调整参数对方向盘进行调整；其中，调整参数包括方向盘的转角和方向盘的转速。由此，在车辆处于分离路面紧急制动工况时，能够自动地对车辆方向盘进行相应的调整，从而在不影响车辆的制动性能的前提下，大大提高了车辆的稳定性，同时提升了带有自动驾驶功能的车辆的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京汽车股份有限公司
发明人：	赵云;任晓龙;王淞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910047560.5
公开号：	CN109774703A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	101300 北京市顺义区双河大街99号院1幢五层101内A5-061
主权项：	1.一种车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差；根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩；根据所述车辆的状态信息，获取所述车辆所需的第二横向力矩；根据所述第一横向力矩和所述第二横向力矩，获取对所述车辆上方向盘的调整参数；将所述调整参数发送给电子助力转向系统，以根据所述调整参数对所述方向盘进行调整；其中，所述调整参数包括所述方向盘的转角和所述方向盘的转速。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆所需的第二横向力矩之后，还包括：获取车身的横摆角速度；获取车辆的前后轴载荷和前后轴轴距；根据所述横摆角速度、前后轴载荷和前后轴轴距，得到所述车辆的第三横向力矩；如果所述第三横向力矩与所述第二横向力矩之间的差值超过预设的阈值，则利用所述第三横向力矩对所述第二横向力矩进行修正。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差，包括：获取所述车辆当前的车速、车轮的轮速以及车轮对应的防抱死刹车系统中控制阀的开度；针对每个车轮，根据所述当前的车速和车轮的轮速，获取所述车轮的滑移率，根据所述滑移率、所述车轮对应的控制阀的开度，得到所述车轮的轮边制动力；获取属于高附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第一和值，以及属于低附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第二和值，根据所述第一和值和所述第二和值，得到所述制动压力差。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩，包括：根据所述制动压力差和所述车辆的轮距，得到所述第一横向力矩。 5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述调整参数对所述方向盘进行调整之后，还包括：继续检测所述方向盘当前的转角和转速；如果所述方向盘当前的转角和转速与所述调整参数中转角和转速不一致时，继续对所述方向盘进行调整。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差之前，还包括：检测所述车辆两侧车轮的滑移率和/或两侧车轮对应的路面类型；根据所述滑移率和/或路面类型，判断所述车辆是否处于分离路面紧急制动工况。 7.一种车辆的自动驾驶装置，其特征在于，包括：转向修正系统，用于在分离路面紧急制动工况下，获取车辆当前在高附着系数路面侧与低附着系数路面侧的制动压力差，根据所述制动压力差，获取所述车辆当前的第一横向力矩，根据所述车辆的状态信息，获取所述车辆所需的第二横向力矩，根据所述第一横向力矩和所述第二横向力矩，获取对所述车辆上方向盘的调整参数，并发送给电子助力转向系统，以根据所述调整参数对所述方向盘进行调整；其中，所述调整参数包括所述方向盘的转角和所述方向盘的转速；所述电子助力转向系统，用于接收所述调整参数，并根据所述调整参数对所述方向盘进行调整。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：安装在车身上的横摆角速度传感器，用于检测车身的横摆角速度；第三获取模块与所述横摆角速度传感器连接，还用于从所述横摆角速度传感器处获取所述横摆角速度，获取车辆的前后轴载荷和前后轴轴距，根据所述横摆角速度、前后轴载荷和前后轴轴距，得到所述车辆的第三横向力矩，如果所述第三横向力矩与所述第二横向力矩之间的差值超过预设的阈值，则利用所述第三横向力矩对所述第二横向力矩进行修正。 9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：与所述转向修正系统连接的防抱死刹车系统；所述转向修正系统，用于从所述防抱死刹车系统中获取所述车辆当前的车速、车轮的轮速以及车轮对应的控制阀的开度，针对每个车轮，根据所述当前的车速和车轮的轮速，获取所述车轮的滑移率，根据所述滑移率、所述车轮对应的控制阀的开度，得到所述车轮的轮边制动力，以及获取属于高附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第一和值，以及属于低附着系数路面侧的车轮的轮边制动力的第二和值，根据所述第一和值和所述第二和值，得到所述制动压力差。 10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7-9任一项所述的车辆的自动驾驶装置。
所属类别：	发明专利