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原文传递机器人跳跃移动机构和小行星探测机器人

专利名称：	机器人跳跃移动机构和小行星探测机器人
摘要：	本公开涉及一种机器人跳跃移动机构和小行星探测机器人，所述跳跃移动机构包括伸缩杆、驱动装置、多个弹性辐条，所述多个弹性辐条围绕所述伸缩杆均匀布置，每个弹性辐条的两端分别连接于所述伸缩杆的两端，以使所述跳跃移动机构形成为笼形球状结构，所述驱动装置用于驱动所述伸缩杆伸缩，使得所述多个弹性辐条发生形变。驱动装置驱动伸缩杆收缩，使得多个弹性辐条被压缩，跳跃移动机构进行蓄能。当弹性辐条伸展释放能量时，在地面反作用下，跳跃移动机构获得跳跃的能量，从而可实现跳跃移动。另外，弹性辐条形成的笼形球状结构有利于跳跃移动机构实现滚动移动。弹性辐条通过形变还可吸收外部冲击能量，从而对跳跃移动机构的内部器件起到有效保护。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学
发明人：	曾祥远;牛汉青;刘向东;陈振
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201711175939.1
公开号：	CN109808787A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	辛自强;陈庆超
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.一种机器人跳跃移动机构，其特征在于，包括伸缩杆(1)、驱动装置、多个弹性辐条(2)，所述多个弹性辐条(2)围绕所述伸缩杆(1)均匀布置，每个弹性辐条(2)的两端分别连接于所述伸缩杆(1)的两端，以使所述跳跃移动机构形成为笼形球状结构，所述驱动装置用于驱动所述伸缩杆(1)伸缩，使得所述多个弹性辐条(2)发生形变。 2.根据权利要求1所述的机器人跳跃移动机构，其特征在于，所述伸缩杆(1)包括相互套接的主杆(11)和副杆(12)，所述主杆(11)形成为中空结构，所述弹性辐条(2)的两端分别连接于所述主杆(11)的上端和所述副杆(12)的下端，所述驱动装置用于驱动所述副杆(12)相对于所述主杆(11)轴向滑动。 3.根据权利要求2所述的机器人跳跃移动机构，其特征在于，所述驱动装置包括电机(3)和安装在所述电机(3)的输出轴(31)上的齿轮(4)，所述电机(3)固定在所述主杆(11)上，所述副杆(12)形成为与所述齿轮(4)啮合的齿条结构，所述电机(3)驱动所述齿轮(4)转动以带动所述副杆(12)相对于所述主杆(11)轴向移动。 4.根据权利要求2所述的机器人跳跃移动机构，其特征在于，所述主杆(11)的下端形成有限位止口(13)，所述副杆(12)的上端形成有限位凸缘(14)，所述限位止口(13)与所述限位凸缘(14)相配合，以限制所述副杆(12)从所述主杆(11)中脱出。 5.根据权利要求1所述的机器人跳跃移动机构，其特征在于，所述伸缩杆(1)的两端分别设置有辐条固定器(5)。 6.根据权利要求5所述的机器人跳跃移动机构，其特征在于，所述辐条固定器(5)的侧壁上设置有多个供所述弹性辐条(2)的端部插入的装配孔(51)，多个所述装配孔(51)沿所述辐条固定器(5)的周向均匀分布。 7.根据权利要求2所述的机器人跳跃移动机构，其特征在于，所述跳跃移动机构还包括位于所述跳跃移动机构中心的动量轮(6)。 8.根据权利要求7所述的机器人跳跃移动机构，其特征在于，所述动量轮(6)固定在所述主杆(11)上。 9.根据权利要求1所述的机器人跳跃移动机构，其特征在于，所述弹性辐条(2)的数量大于或等于八个。 10.一种小行星探测机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的机器人跳跃移动机构。
所属类别：	发明专利