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原文传递一种整经机筒子架智能换筒机器人

专利名称：	一种整经机筒子架智能换筒机器人
摘要：	本发明公开了一种整经机筒子架智能换筒机器人，解决了人工摆放满筒及取放空筒劳动强度大、效率低下的技术问题。本发明包括连接有控制系统的行走系统，行走系统上设置有换筒系统、换箱系统及存储箱，所述换筒系统包括换筒机械臂及连接在换筒机械臂上的换筒夹具，所述换箱系统包括换箱机械臂及连接在换箱机械臂上的换箱夹具，所述换筒夹具和换箱夹具分别与存储箱内的满筒或/和空筒相配合，所述换筒系统和换箱系统均与控制系统相连。本发明不仅可替代人工实现对整经机筒子架取空筒、换满筒等功能，而且能够代替人工进行自动搬换装满筒的存储箱，达到节约人力资源，提高企业效益的目的，有助于纺织厂无人车间的实现。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	中原工学院
发明人：	张洪;李钫;陈雪艳;魏毅;王庆华;崔运喜;李铬;刘汉申;陈威望
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910022389.2
公开号：	CN109809250A
代理机构：	郑州优盾知识产权代理有限公司
代理人：	郑园;栗改
分类号：	B65H67/04(2006.01);B;B65;B65H;B65H67
申请人地址：	451191 河南省郑州市新郑双湖经济技术开发区淮河路1号
主权项：	1.一种整经机筒子架智能换筒机器人，包括连接有控制系统的行走系统，其特征在于：行走系统上设置有换筒系统（3）、换箱系统（4）及存储箱（2），存储箱（2）下方设置有与控制系统相连的压力传感器，所述换筒系统（3）包括换筒机械臂（3-1）及连接在换筒机械臂（3-1）上的换筒夹具（3-20），所述换箱系统（4）包括换箱机械臂（4-1）及连接在换箱机械臂（4-2）上的换箱夹具（4-2），所述换筒夹具（3-20）和换箱夹具（4-2）分别与存储箱（2）内的满筒或/和空筒相配合，所述换筒系统（3-2）和换箱系统（4-2）均与控制系统相连。 2.根据权利要求1所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述换筒机械臂（3-1）包括设置在行走系统上的换筒底座（3-2），换筒底座（3-2）通过底座旋转机构（3-3）转动连接有回转台（3-4），回转台（3-4）通过第一旋转机构（3-5）转动连接有第一机械臂（3-6），第一机械臂（3-6）通过第二旋转机构（3-7）连接有第二机械臂（3-8），第二机械臂（3-8）通过第三旋转机构（3-9）转动连接有第三机械臂（3-10），第三机械臂（3-10）通过第四旋转机构（3-11）转动连接有第四机械臂（3-12），第四机械臂（3-12）与换筒夹具（3-20）相连，所述底座旋转机构（3-3）、第一旋转机构（3-5）、第二旋转机构（3-7）、第三旋转机构（3-9）和第四旋转机构（3-11）均与控制系统相连。 3.根据权利要求2所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述第四机械臂（3-12）通过夹具旋转机构（3-18）与换筒夹具（3-20）转动相连，夹具旋转机构（3-18）与所述控制系统相连。 4.根据权利要求1-3任一项所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述换筒夹具（3-20）包括夹具座（3-13）及设置在夹具座（3-13）上的夹具单元（5），夹具单元（5）包括换筒伸缩杆（5-1），换筒伸缩杆（5-1）的伸缩端连接有滑动套（5-2）和固定套（5-3），滑动套（5-2）上铰接有张合杆（5-4），固定套（5-3）铰接有支撑杆（5-5），支撑杆（5-5）铰接在张合杆（5-4）和固定套（5-3）之间，所述换筒伸缩杆（5-1）与控制系统相连。 5.根据权利要求4所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述换筒夹具（3-20）包括夹具座（3-13），夹具座（3-13）上设置有换筒夹具电机（3-15）驱动的丝杠（3-16），与丝杠（3-16）螺纹配合设置有滑块，所述夹具单元（5）设置在滑块上，滑块包括第一滑块（3-17-1）和第二滑块（3-17-2），第一滑块（3-17-1）和第二滑块（3-17-2）内的螺纹旋向相反设置。 6.根据权利要求5所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述第一滑块（3-17-1）和第二滑块（3-17-2）之间的夹具座（3-13）上固定设置有固定夹具（6），固定夹具（6）上设置有所述夹具单元（5），所述换筒夹具（3-20）上设置有与控制系统相连的视觉传感器（3-19）。 7.根据权利要求4或5所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述换箱机械臂（4-1）包括设置在行走系统上的换箱底座（4-3），换箱底座（4-3）上设置有水平转动机构（4-4），水平转动机构（4-4）转动连接有横向伸缩杆（4-5），横向伸缩杆（4-5）的伸缩端连接有竖向伸缩杆（4-6），竖向伸缩杆（4-6）的伸缩端连接所述换箱夹具（4-2），水平旋转机构（4-4）、横向伸缩杆（4-5）和竖向伸缩杆（4-6）均与所述控制系统相连。 8.根据权利要求7所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述横向伸缩杆（4-5）设置有两个，两个横向伸缩杆（4-5）关于换箱底座（4-3）对称设置，两个横向伸缩杆（4-5）的伸缩端均连接有竖向伸缩杆（4-6），其中一个竖向伸缩杆（4-6）连接所述换箱夹具（4-2），另一个竖向伸缩杆（4-6）连接有电磁吸盘（4-7），电磁吸盘（4-7）与所述控制系统相连。 9.根据权利要求8所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述存储箱（2）包括箱体（2-1）及卡接在箱体（2-1）内的分隔板（2-2），所述分隔板（2-2）上设置有与电磁吸盘（4-7）磁性吸合的凸台，所述箱体（2-1）上设置有与换箱夹具（4-2）相配合的耳板（2-4），耳板（2-4）上开设有挂孔（2-5）。 10.根据权利要求9所述的整经机筒子架智能换筒机器人，其特征在于：所述换箱夹具（4-2）包括与竖向伸缩杆（4-6）相连的夹具固定架（4-8），夹具固定架（4-8）的两端分别设置有与控制系统相连的伺服电机（4-9），伺服电机（4-9）驱动连接有与所述挂孔（2-5）相配合的齿条（4-10）。
所属类别：	发明专利