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原文传递用于控制挖掘机的方法和装置

专利名称：	用于控制挖掘机的方法和装置
摘要：	本申请实施例公开了用于控制挖掘机的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围，确定多个轨迹参数值组合，得到第一轨迹参数值组合集合；从第一轨迹参数值组合集合中，确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合，得到第二轨迹参数值组合集合；确定第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合，得到第三轨迹参数值组合集合；从第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹；向挖掘机发送控制指令以使挖掘机根据目标挖掘轨迹挖掘物料。该实施方式可以为挖掘机确定出最佳挖掘轨迹，从而能够提高挖掘机的挖掘效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	程新景;杨睿刚;杨雅珏;卢飞翔;徐昊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910075200.6
公开号：	CN109811822A
代理机构：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人：	王达佐;马晓亚
分类号：	E02F9/20(2006.01);E;E02;E02F;E02F9
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种用于控制挖掘机的方法，包括：根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围，确定多个轨迹参数值组合，得到第一轨迹参数值组合集合，其中，轨迹参数值组合包括所述至少两个轨迹参数中轨迹参数的一个参数值；从所述第一轨迹参数值组合集合中，确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合，得到第二轨迹参数值组合集合；确定所述第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合，得到第三轨迹参数值组合集合；从所述第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹；向挖掘机发送控制指令以使挖掘机根据所述目标挖掘轨迹挖掘物料。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围，确定多个轨迹参数值组合，得到第一轨迹参数值组合集合，包括：对于至少两个轨迹参数中轨迹参数，根据该轨迹参数的预设取值范围，确定该轨迹参数的至少两个轨迹参数值；将所述至少两个轨迹参数的轨迹参数值分别组合，得到第一轨迹参数值组合集合。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述第一轨迹参数值组合集合中，确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合，包括：确定所述起点位置和所述终点位置之间的第一水平距离和第一垂直距离；对于所述第一轨迹参数值组合集合中的轨迹参数值组合，确定该轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹的第二水平距离和第二垂直距离；响应于确定所述第一水平距离与所述第二水平距离相同以及所述第一垂直距离与所述第二垂直距离相同，确定该轨迹参数值组合用于从所述起点位置移动至所述终点位置。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合，得到第三轨迹参数值组合集合，包括：对于所述第二轨迹参数值组合集合中的轨迹参数值组合，确定该轨迹参数值组合是否满足以下预设挖掘条件：执行该轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹时不会碰撞障碍物、挖掘动力大于挖掘阻力；响应于确定该轨迹参数值组合满足以上条件，将该轨迹参数值组合加入第三轨迹参数值组合集合。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹，包括：确定所述第三轨迹参数值组合集合中轨迹参数值组合对应的挖掘体积，得到挖掘体积集合；根据所述挖掘体积集合，确定目标挖掘轨迹。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述挖掘体积集合，确定目标挖掘轨迹，包括：确定所述挖掘体积集合中小于挖斗容量的至少一个挖掘体积；确定所述至少一个挖掘体积中挖掘体积最大值对应的轨迹参数值组合为目标轨迹参数值组合；确定所述目标轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹为目标挖掘轨迹。 7.一种用于控制挖掘机的装置，包括：第一集合确定单元，被配置成根据至少两个轨迹参数中轨迹参数的预设取值范围，确定多个轨迹参数值组合，得到第一轨迹参数值组合集合，其中，轨迹参数值组合包括所述至少两个轨迹参数中轨迹参数的一个参数值；第二集合确定单元，被配置成从所述第一轨迹参数值组合集合中，确定出用于从预设的起点位置移动至预设的终点位置的多个轨迹参数值组合，得到第二轨迹参数值组合集合；第三集合确定单元，被配置成确定所述第二轨迹参数值组合集合中满足预设挖掘条件的轨迹参数值组合，得到第三轨迹参数值组合集合；目标确定单元，被配置成从所述第三轨迹参数值组合集合中确定出目标挖掘轨迹；指令发送单元，被配置成向挖掘机发送控制指令以使挖掘机根据所述目标挖掘轨迹挖掘物料。 8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一集合确定单元进一步被配置成：对于至少两个轨迹参数中轨迹参数，根据该轨迹参数的预设取值范围，确定该轨迹参数的至少两个轨迹参数值；将所述至少两个轨迹参数的轨迹参数值分别组合，得到第一轨迹参数值组合集合。 9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二集合确定单元进一步被配置成：确定所述起点位置和所述终点位置之间的第一水平距离和第一垂直距离；对于所述第一轨迹参数值组合集合中的轨迹参数值组合，确定该轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹的第二水平距离和第二垂直距离；响应于确定所述第一水平距离与所述第二水平距离相同以及所述第一垂直距离与所述第二垂直距离相同，确定该轨迹参数值组合用于从所述起点位置移动至所述终点位置。 10.根据权利要求7所述的装置，其中，第三集合确定单元进一步被配置成：对于所述第二轨迹参数值组合集合中的轨迹参数值组合，确定该轨迹参数值组合是否满足以下预设挖掘条件：执行该轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹时不会碰撞障碍物、挖掘动力大于挖掘阻力；响应于确定该轨迹参数值组合满足以上条件，将该轨迹参数值组合加入第三轨迹参数值组合集合。 11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述目标确定单元包括：体积确定模块，被配置成确定所述第三轨迹参数值组合集合中轨迹参数值组合对应的挖掘体积，得到挖掘体积集合；目标确定模块，被配置成根据所述挖掘体积集合，确定目标挖掘轨迹。 12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述目标确定模块进一步被配置成：确定所述挖掘体积集合中小于挖斗容量的至少一个挖掘体积；确定所述至少一个挖掘体积中挖掘体积最大值对应的轨迹参数值组合为目标轨迹参数值组合；确定所述目标轨迹参数值组合指示的挖掘轨迹为目标挖掘轨迹。 13.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。 14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利