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原文传递自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法

专利名称：	自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法
摘要：	本发明公开了一种自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，包括以下步骤：S1、根据车辆初始位置到目标位置间的距离和预存的最大减速度Dmax确定车辆的行驶速度的上限值Vs；S2、车辆由起步速度V0平滑下降至预存的最大行驶速度Ve；S3、车辆控制系统判断车辆由当前位置到目标位置的行驶区间内是否存在拥堵；否，则按照Ve行驶到达Ve＝Vs的位置后按照Vs行驶至目标位置；是，则转入下一步；S4、在行驶速度下降至Ve的位置点按照第一加速度a1减速行驶至拥堵点，并在通过拥堵点后按照最大加速度Amax加速至Ve行驶，然后重复步骤S3。其通过对车辆速度的精确控制，不仅能够在自动驾驶时保证平稳的升降速，保证乘客舒适的体感，同时能够提高运行效率，节约乘客的出行时间。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	禾多科技(北京)有限公司
发明人：	董永
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910146792.6
公开号：	CN109808690A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	汤小东
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100089 北京市海淀区阜外亮甲店1号恩济西园产业园21号楼一层21-14
主权项：	1.一种自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，其中，包括以下步骤： S1、根据车辆初始位置到目标位置间的距离S和车辆控制系统中预存的最大减速度Dmax确定所述车辆在各个行驶区间内的行驶速度的上限值Vs； S2、车辆在行驶过程中由起步速度V0平滑下降至所述车辆控制系统中预存的最大行驶速度Ve； S3、所述车辆控制系统判断所述车辆由当前位置到目标位置的行驶区间内是否存在拥堵；否，则按照Ve行驶直至到达Ve＝Vs的位置时，所述车辆则按照Vs继续行驶直至到达目标位置；是，则转入下一步； S4、车辆在行驶速度下降至Ve的位置点按照第一加速度a1减速行驶直至到达拥堵点，并在通过拥堵点后按照预存的最大加速度Amax加速至Ve继续行驶，然后重复步骤S3；其中，a1由公式1计算得到：其中，s1为拥堵点距离车辆初始位置的距离；s0为车辆由V0平滑下降至Ve时距离车辆初始位置的距离。 2.如权利要求1所述的自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，其中，Dmax和Amax分别为所述车辆控制系统按照乘客乘车习惯测定以及乘坐实验分析并总结出的乘客所能接受的最大减速度值和最大加速度值。 3.如权利要求1所述的自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，其中，Vs由公式2计算得到： 4.如权利要求1所述的自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，其中，所述预存的最大行驶速度为乘客期望的最大行驶速度；且所述乘客期望的最大行驶速度小于或等于所述车辆行驶的所有路段的道路限速值。 5.如权利要求4所述的自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，其中，所述车辆的实际行驶速度V始终小于或等于Ve以及Vs。 6.如权利要求1所述的自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，其中，所述车辆控制系统内还预设有标记距离目标位置的一段距离的最后距离值D，车辆控制系统在判断所述车辆由当前位置到目标位置的行驶区间内存在拥堵时，还比较拥堵点距离目标位置的距离是否大于D；是，则在通过拥堵点后按照预存的最大加速度Amax加速至Ve继续行驶，然后重复步骤S3；否，则在通过拥堵点后按照Amax加速至Vs，然后保持Vs行驶直至到达目标位置。 7.如权利要求6所述的自动驾驶中基于目标点距离定点停车速度平滑规划方法，其中，所述车辆控制系统在判断拥堵点距离目标位置的距离小于D时，所述车辆的实际行驶速度V还需满足公式3的限制；其中，V2为车辆控制系统分析得到的限速；Sa为拥堵点距离车辆初始位置的距离。
所属类别：	发明专利