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原文传递一种智能平粮机器人及平粮控制系统

专利名称：	一种智能平粮机器人及平粮控制系统
摘要：	本发明提供了一种智能平粮机器人及平粮控制系统，该机器人包括动力底盘、位于动力底盘前端的作业铲、连接于作业铲最下端的圆管和分别位于动力底盘左右两侧的两个移动机构；动力底盘包括供电机构、控制机构、传动齿轮；移动机构包括通过自身转动以带动履带运动的轮轴、位于轮轴外侧的履带；圆管的长度等于作业铲的宽度；传动齿轮与作业铲相连，通过自身的转动以带动作业铲运动；供电机构向控制机构供电；控制机构根据外部后台控制端发来的、包括有平粮路径及其中各动作点处控制参数的平粮规则，控制轮轴和传动齿轮的转动以执行平粮操作；控制参数包括两个轮轴转速、传动齿轮的旋转角度。因此，本方案能够自动平粮，省时省力、提高效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	浪潮软件集团有限公司
发明人：	傅慧;邵辉;马广庆
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910220378.5
公开号：	CN109823872A
代理机构：	济南信达专利事务所有限公司
代理人：	李世喆
分类号：	B65G69/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G69
申请人地址：	250100 山东省济南市高新区科航路2877号
主权项：	1.一种智能平粮机器人，其特征在于，包括：动力底盘、位于所述动力底盘前端的作业铲、连接于所述作业铲最下端的圆管，以及分别位于所述动力底盘左右两侧的两个移动机构；其中，所述动力底盘包括：供电机构、控制机构、传动齿轮；其中，所述移动机构包括：轮轴、位于所述轮轴外侧的履带；其中，所述圆管的长度等于所述作业铲的宽度；所述作业铲与所述传动齿轮相连；所述轮轴，用于通过自身的转动以带动所述履带运动；所述传动齿轮，用于通过自身的转动以带动所述作业铲运动；所述供电机构，用于向所述控制机构供电；所述控制机构，用于接收外部后台控制端发来的平粮规则，其中，所述平粮规则包括平粮路径和所述平粮路径中每一个动作点处的控制参数；根据所述平粮规则，控制所述轮轴和所述传动齿轮的转动，以执行平粮操作；其中，所述控制参数包括：两个所述轮轴的两个转速和所述传动齿轮的旋转角度。 2.根据权利要求1所述的智能平粮机器人，其特征在于，还包括：弹性件；其中，所述圆管经所述弹性件以连接于所述作业铲的最下端；所述弹性件在外力作用下可发生形变。 3.根据权利要求1所述的智能平粮机器人，其特征在于，所述控制机构包括：方向传感器、位置传感器、第一处理器和直流无刷电机；其中，所述第一处理器，用于根据所述方向传感器实时检测到的方向信息和所述位置传感器实时检测到的位置信息，确定所述智能平粮机器人的实时位置；针对每一个所述动作点均执行：根据所述实时位置，在监测出所述智能平粮机器人位于当前动作点处时，根据所述当前动作点处的两个转速和旋转角度，利用所述直流无刷电机中的驱动器，对应分别驱动两个所述轮轴及所述传动齿轮的转动。 4.根据权利要求1所述的智能平粮机器人，其特征在于，所述移动机构还包括：分别位于所述履带左右两侧的两个防护侧板、设置于所述履带缝隙处的柔性毛刷；所述履带为凯夫拉纤维橡胶履带；所述履带的边沿呈圆弧形；所述履带的纹络为平纹；所述防护侧板的边缘尺寸与所述履带的边缘尺寸相一致。 5.根据权利要求1所述的智能平粮机器人，其特征在于，所述供电机构包括：蓄电池组、防爆电缆；其中，用于强电连接的防爆电缆和用于弱电连接的防爆电缆相分离设置；所述蓄电池组的重心与所述动力底盘的重心间的最小距离，在预设偏差范围内；和/或，还包括：支撑杆、红外摄像头和高清摄像头；其中，所述支撑杆的下端位于所述动力底盘的上表面，所述红外摄像头和所述高清摄像头均位于所述支撑杆的上端；所述控制机构，用于将所述红外摄像头和所述高清摄像头采集到的信息实时发送给所述后台控制端。 6.根据权利要求1所述的智能平粮机器人，其特征在于，所述动力底盘还包括：位于所述动力底盘后端的底盘手控端；其中，所述底盘手控端包括急停按钮和运行指示灯。 7.根据权利要求1所述的智能平粮机器人，其特征在于，所述动力底盘还包括：外壳体和承重支架；其中，所述外壳体采用轻质铝合金壳体；所述承重支架采用钢构件；所述动力底盘内部的任一封装部分均采用铝合金或有机玻璃板。 8.根据权利要求1至7中任一所述的智能平粮机器人，其特征在于，还包括：位于所述动力底盘上表面的距离传感器；其中，所述平粮规则还包括：目标持续时长、浮动率阈值；其中，所述控制机构，用于在执行所述平粮操作期间，利用所述距离传感器，实时采集所述距离传感器至粮仓天花板间的直线距离；根据采集到的各个所述直线距离，构建直线距离浮动曲线；判断所述直线距离浮动曲线中的末段浮动曲线的浮动率是否大于所述浮动率阈值，其中，所述末段浮动曲线的持续时长为所述目标持续时长，若是，根据预存的补充型平粮规则，控制所述轮轴和所述传动齿轮的转动，以再次执行平粮操作。 9.一种平粮控制系统，其特征在于，包括：后台控制端和如权利要求1至8中任一所述的智能平粮机器人；其中，所述后台控制端包括：第二处理器、第一显示屏和至少一个第一控制按钮；其中，所述智能平粮机器人，用于将内部高清摄像头采集到的图像信息实时发送给所述第二处理器；执行所述第二处理器发来的每一个控制命令；所述第二处理器，用于根据粮仓的地图扫描结果，确定平粮规则，并将所述平粮规则发送给所述智能平粮机器人；控制所述第一显示屏实时显示接收到的所述图像信息；在监测到外部针对任一所述第一控制按钮的触发操作时，将该第一控制按钮对应于预设控制命令发送给所述智能平粮机器人。 10.根据权利要求9所述的平粮控制系统，其特征在于，还包括：用户手持控制端；其中，所述用户手持控制端包括：第三处理器、第二显示屏和至少一个第二控制按钮；其中，所述智能平粮机器人，用于将所述图像信息实时发送给所述第三处理器；执行所述第三处理器发来的每一个控制命令；所述第三处理器，用于控制所述第二显示屏实时显示接收到的所述图像信息；在监测到外部针对任一所述第二控制按钮的触发操作时，将该第二控制按钮对应于预设控制命令发送给所述智能平粮机器人。
所属类别：	发明专利