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原文传递一种精平机器人的平粮方法

专利名称：	一种精平机器人的平粮方法
摘要：	本发明公开一种精平机器人的平粮方法，精平机器人包括主机、从机和连接在主机和从机之间的刮粮机构，平粮方法包括：S1、通过精平机器人主机和精平机器人从机在走道板来回同步行进或停止，带动刮粮机构拂扫粮仓表面；S2、刮粮机构通过与走道板方向形成90°夹角并以移动的方式拂扫粮仓表面，或刮粮机构在走道板之间以旋转的方式拂扫粮仓表面；S3、精平机器人带动刮粮机构行进，并通过识别设置于走道板的标记码，进行转向和来回移动；该方法能够实现平粮区域的机械化作业，通过机器人从一个平粮区域至另一个平粮区域不断地重复性平粮作业，避免了人工平粮的不便性，提高了平粮效率并达到水平的标准，达到平粮后粮仓如镜面般水平的效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	电子科大科园股份有限公司
发明人：	邹强;杨杰;靳卫;盛峰;沈文
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910099705.6
公开号：	CN109795900A
代理机构：	成都虹盛汇泉专利代理有限公司
代理人：	刘冬静
分类号：	B65G69/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G69
申请人地址：	611731 四川省成都市成都高新区(西区)天辰路88号
主权项：	1.一种精平机器人的平粮方法，其特征在于，精平机器人包括主机、从机和连接在主机和从机之间的刮粮机构，平粮方法包括：S1、通过精平机器人主机和精平机器人从机在走道板来回同步行进或停止，带动刮粮机构拂扫粮仓表面；S2、刮粮机构通过与走道板方向形成夹角并以移动的方式拂扫粮仓表面，或刮粮机构在走道板之间以旋转的方式拂扫粮仓表面；S3、精平机器人带动刮粮机构行进，并通过识别设置于走道板的标记码，进行转向和来回移动。 2.根据权利要求1所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述标记码包括第一标记码、第二标记码和第三标记码，所述精平机器人主机或从机进行S3时，识别到第一标记码时，精平机器人旋转180°掉头，识别第一标记码2～10次后左转或右转90°；识别到第二标记码时，精平机器人抬起刮粮机构或放下刮粮机构；识别到第三标记码时，精平机器人旋转90°。 3.根据权利要求2所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述精平机器人主机或从机根据S1～S3进行平粮时，首先刮粮机构处于放下状态，待识别第一标记码后继续平粮，识别到第二标记码后抬起刮粮机构，继续平粮至识别第一标记码3～5次后，再次识别第一标记码时，所述精平机器人左转或右转90°，所述精平机器人沿走道板移动至相邻平粮区域，识别到第三标记时转动90°继续平粮。 4.根据权利要求2所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述精平机器人识别第一标记码、第二标记码和第三标记码的顺序可换，旋转角度根据铺设走道板的夹角确定，旋转角度包括走道板的夹角和180°。 5.根据权利要求1所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述走道板包括横向走道板和纵向走道板，所述走道板纵横交错设置并将粮仓分隔为多个平粮区域。 6.根据权利要求5所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述走道板设置有巡线带，所述精平机器人沿巡线带在走道板上行进并从一个平粮区域移动到相邻的平粮区域，直至将整个粮仓平粮完毕。 7.根据权利要求6所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述精平机器人主机和从机分别沿纵向走道板带动所述刮粮机构移动，进行平粮操作，所述精平机器人主机和从机行进至横向走道板后，沿横向走道板移动至相邻的平粮区域。 8.根据权利要求2所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述第一标记码、第二标记码和第三标记码为二维码或AprilTag码，AprilTag码是通过OpenMV模块的IDE生成的识别码。 9.根据权利要求8所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述精平机器人设置有基于OpenMV模块的摄像头，摄像头通过识别AprilTag码输入OpenMV模块数据并输出所述精平机器人的转动角度。 10.一种精平机器人，其特征在于，使用权利要求1所述的精平机器人的平粮方法进行平粮，精平机器人主机连接至少1个精平机器人从机，或精平机器人为精平机器人主机和连接主机两侧的刮粮机构。
所属类别：	发明专利