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原文传递用于龙骨自动上料的装置及相应的方法

专利名称：	用于龙骨自动上料的装置及相应的方法
摘要：	本发明涉及一种用于龙骨自动上料的装置及相应的方法，其中，所述的装置与外部的装配式墙体生产平台相邻，所述的装置包括用于将龙骨从人工工作区域传输至机器人工作区域的活动龙骨存储料仓组件、用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件上的所述的龙骨进行侧向定位的龙骨侧向定位组件、用于在所述的活动龙骨存储料仓组件进行龙骨装运时，存放龙骨，为龙骨抓取机器人提供供搬运的龙骨的龙骨缓存料仓组件以及龙骨抓取机器人。采用本发明的用于龙骨自动上料的装置及相应的方法，可实现高效地对龙骨的自动上料，减轻人工劳动力，提高工作效率，减少生产成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	中建材凯盛机器人(上海)有限公司
发明人：	陈坤;黄祥;刘秀蕊;候金江;刘长柏;武发德;王鹏起;何亮;陆定军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910229324.5
公开号：	CN109823750A
代理机构：	上海智信专利代理有限公司
代理人：	王洁;郑暄
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	201108 上海市闵行区都会路1885号丽琴大厦912室
主权项：	1.一种用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的装置与外部的装配式墙体生产平台相邻，所述的装置包括：活动龙骨存储料仓组件，用于将龙骨从人工工作区域传输至机器人工作区域；龙骨侧向定位组件，位于所述的活动龙骨存储料仓组件的侧面，用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位；龙骨缓存料仓组件，设于所述的机器人工作区域，用于对所述的龙骨进行缓存；龙骨抓取机器人，设于能够触及所述的龙骨缓存料仓组件及活动龙骨存储料仓组件的位置，用于抓取所述的龙骨。 2.根据权利要求1所述的用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的活动龙骨存储料仓组件包括：第一存储料仓，用于放置所述的龙骨；第一支撑框架，用于支撑所述的第一存储料仓，所述的第一支撑框架的一端位于所述的人工工作区域，另一端位于所述的机器人工作区域；料仓运输模块，用于带动所述的第一存储料仓在所述的第一支撑框架上移动。 3.根据权利要求2所述的用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的料仓运输模块包括驱动电机及链式传动部件，所述的第一存储料仓的底部设有链条连接组件；所述的链式传动部件包括主动链轮、从动链轮及输送链；所述的驱动电机的伸出轴与所述的主动链轮周向固定，所述的主动链轮通过所述的输送链带动所述的从动链轮转动；所述的链条连接组件与所述的输送链相连接。 4.根据权利要求3所述的用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的第一存储料仓通过第一导向机构与所述的第一支撑框架相连接；所述的第一导向机构包括设于所述的第一存储料仓上的第一滑块组件，及设于所述的第一支撑框架上的第一滑轨组件，所述的第一滑块组件与所述的第一滑轨组件相连接；所述的料仓运输模块还包括链轮保护罩以及链轮张紧部件；所述的链轮保护罩设于所述的主动链轮的上方；所述的从动链轮上设有从动链轮支撑框架；所述的链轮张紧部件固定于所述的第一支撑框架上，并设于所述的从动链轮的后侧，其中，所述的链轮张紧部件包括调节螺栓、固定于所述的第一支撑框架上的调节螺栓固定块以及设于所述的从动链轮支撑框架中间位置上的调节连接块构成，所述的调节螺栓设于所述的调节螺栓固定块上。 5.根据权利要求4所述的用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的活动龙骨存储料仓组件还包括用于限制所述的料仓运输模块的移动行程的行程限位机构。 6.根据权利要求5所述的用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的行程限位机构包括设于所述的第一支撑框架上的接近传感器及限位块，所述的接近传感器还与所述的驱动电机相连接用于控制所述的驱动电机的转速。 7.根据权利要求1所述的用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的龙骨侧向定位组件包括挡板、挡板支架、第二导向机构及伸缩气缸；所述的挡板通过所述的第二导向机构与所述的挡板支架相连接，所述的伸缩气缸的安装端固定于所述的挡板支架前侧，所述的伸缩气缸的伸缩端通过浮动接头设于所述的挡板的背部的连接板上；所述的挡板在所述的伸缩气缸的带动下，沿所述的第二导向机构在所述的挡板支架前侧做前后往复运动，用于对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行定位。 8.根据权利要求7所述的用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的第二导向机构包括通过滑块安装板与所述的挡板相连接的第二滑块及与所述的挡板支架相连接的第二滑轨，所述的第二滑块沿所述的第二滑轨移动。 9.根据权利要求1所述的用于龙骨自动上料的装置，其特征在于，所述的龙骨缓存料仓组件包括第二存储料仓及第二支撑框架，所述的第二存储料仓置于所述的第二支撑框架上。 10.一种基于权利要求1～8中任一项所述的装置实现龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： (1)操作人员在人工工作区域对所述的活动龙骨存储料仓组件进行上料操作，将所述的龙骨搬上所述的活动龙骨存储料仓组件； (2)所述的活动龙骨存储料仓组件将位于该活动龙骨存储料仓组件中处于人工工作区域中的龙骨传输至机器人工作区域； (3)所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中； (4)当将所述的活动龙骨存储料仓组件中位于机器人工作区域中的龙骨全部搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件后，所述的龙骨抓取机器人将位于所述的龙骨缓存料仓组件中的龙骨抓取至所述的装配式墙体生产平台，供所述的装配式墙体生产平台进行装配式墙体的装配；同时，所述的活动龙骨存储料仓组件恢复至初始状态，执行上述步骤(1)。 11.根据权利要求10所述的实现龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的活动龙骨存储料仓组件包括第一存储料仓、第一支撑框架及料仓运输模块；所述的步骤(2)为：所述的料仓运输模块带动装满所述的龙骨的第一存储料仓从所述的第一支撑框架中位于人工工作区域的一端移动至所述的第一支撑框架中位于机器人工作区域的一端。 12.根据权利要求10所述的实现龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的步骤(1)与步骤(2)之间还包括以下步骤： (2.1)所述的龙骨侧向定位组件对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位。 13.根据权利要求12所述的实现龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的龙骨侧向定位组件包括挡板、第二导向机构及伸缩气缸，所述的龙骨侧向定位组件设于所述的人工工作区域，所述的步骤(2.1)包括以下步骤： (2.1.1)所述的伸缩气缸推动所述的挡板沿所述的第二导向机构向前移动，所述的挡板推动位于所述的第一存储料仓中的龙骨移动，实现对位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨进行侧向定位； (2.1.2)所述的伸缩气缸带动所述的挡板沿所述的第二导向机构向后移动，使所述的挡板恢复至初始位置。 14.根据权利要求12所述的实现龙骨自动上料的方法，其特征在于，所述的步骤(3)包括以下步骤： (31)所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中一定数量的龙骨搬运至所述的装配式墙体生产平台； (32)在所述的装配式墙体生产平台利用位于该装配式墙体生产平台上的龙骨进行装配式墙体装配时，所述的龙骨抓取机器人将位于所述的活动龙骨存储料仓组件中的龙骨依次抓取放置于所述的龙骨缓存料仓组件中，直至所述的装配式墙体生产平台完成此次装配式墙体的装配后继续后续步骤(33)； (33)判断是否已经将所述的活动龙骨存储料仓组件中所有的龙骨均搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中； (34)若已经将所述的活动龙骨存储料仓组件中所有的龙骨均搬运至所述的装配式墙体生产平台及龙骨缓存料仓组件中则继续后续步骤(4)，否则返回上述步骤(31)。
所属类别：	发明专利