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原文传递电动车辆巡航控制方法和系统及车辆、控制器和存储介质

专利名称：	电动车辆巡航控制方法和系统及车辆、控制器和存储介质
摘要：	本发明涉及电动车辆巡航控制方法和系统以及车辆、控制器和存储介质。所述方法包括步骤：接收巡航启动请求或巡航恢复请求，所述巡航启动请求包含巡航目标车速V1；如果车辆符合巡航设定条件，则检测当前车速V，并且根据巡航目标车速V1和当前车速V设定在数值上位于二者之间的中间车速V2，然后计算当前车速V与中间车速V2之间差值，并且基于所述差值和设定的初始扭矩来获得最终巡航扭矩；根据所述最终巡航扭矩来调节电动车辆的电机输出扭矩，以驱动车辆巡航。应用本发明能够有效实现巡航控制扭矩不会出现波动，保证整车巡航行驶更为平顺并提高用户的驾驶感受。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	中国香港;81
申请人：	蔚来汽车有限公司
发明人：	崔挺
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201711213249.0
公开号：	CN109835335A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	张昱;李建新
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	中国香港中环夏悫道12号美国民生银行大厦502室
主权项：	1.一种电动车辆巡航控制方法，其特征在于，所述电动车辆巡航控制方法包括步骤： A. 接收巡航启动请求或巡航恢复请求，所述巡航启动请求包含巡航目标车速V1； B. 如果车辆符合巡航设定条件，则检测当前车速V，并且根据巡航目标车速V1和当前车速V设定在数值上位于二者之间的中间车速V2，然后计算当前车速V与中间车速V2之间差值，并且基于所述差值和设定的初始扭矩来获得最终巡航扭矩；以及 C. 根据所述最终巡航扭矩来调节电动车辆的电机输出扭矩，以驱动车辆巡航。 2.根据权利要求1所述的电动车辆巡航控制方法，其中，在步骤B中：如果当前车速V小于巡航目标车速V1，则设定中间车速V2=min[V1，V+K1(V1-V)]，其中K1为车速梯度参数；如果当前车速V大于巡航目标车速V1，则设定中间车速V2=max[V1，V-K2(V1-V)]，其中K2为车速梯度参数且与K1相等或不相等。 3.根据权利要求1或2所述的电动车辆巡航控制方法，其中，在步骤B中是通过PID控制来获得所述最终巡航扭矩，其包括：设定PID初始扭矩、PID速度偏差和PID限制扭矩，其中，将所述初始扭矩、所述差值分别作为所述PID初始扭矩、所述PID速度偏差；基于所述PID初始扭矩、所述PID速度偏差和所述PID限制扭矩进行PID控制以获得巡航扭矩；以及选取所获得的巡航扭矩与驾驶员请求扭矩中的较大者作为所述最终巡航扭矩。 4.根据权利要求3所述的电动车辆巡航控制方法，其中，所述PID初始扭矩是选取所述驾驶员请求扭矩和车辆滑行负载中的较小者，所述驾驶员请求扭矩是根据当前车速和油门踏板信号来获得的，所述车辆滑行负载是指在无风条件下，车辆在平直道路上以预设的恒定车速维持车辆驱动力与行驶阻力达到车辆动态平衡时的负载；并且/或者所述PID限制扭矩在巡航启动时是根据当前车速V与巡航目标车速V1之间差值来获得的，并且在巡航期间是根据当前车速V与巡航目标车速V1之间差值、电动车辆的电机的当前扭矩、所获得的巡航扭矩来获得的。 5.根据权利要求4所述的电动车辆巡航控制方法，其中，如果当前车速V与巡航目标车速V1之间差值的绝对值大于预设阈值，则根据电动车辆的电机的外特性曲线来获得相应的电机外特性扭矩作为所述PID限制扭矩，并且其中，如果当前车速V与巡航目标车速V1之间差值的绝对值小于所述预设阈值，则将所述所获得的巡航扭矩作为所述PID限制扭矩。 6.根据权利要求5所述的电动车辆巡航控制方法，其中，所述预设阈值不大于5。 7.根据权利要求4所述的电动车辆巡航控制方法，其中，所述电动车辆巡航控制方法还包括：对所述PID初始扭矩和/或所述PID限制扭矩进行修正以使其符合电动车辆的电机特性。 8.一种电动车辆巡航控制系统，其特征在于，所述电动车辆巡航控制系统包括：第一单元，其被设置成用于接收巡航启动请求或巡航恢复请求，所述巡航启动请求包含巡航目标车速V1；第二单元，其被设置成执行：判断车辆是否符合巡航设定条件，如果符合则检测当前车速V，并且根据巡航目标车速V1和当前车速V设定在数值上位于二者之间的中间车速V2，然后计算当前车速V与中间车速V2之间差值，并基于所述差值和设定的初始扭矩来获得最终巡航扭矩；以及第三单元，其被设置成用于根据所述最终巡航扭矩来调节电动车辆的电机输出扭矩，以驱动车辆巡航。 9.根据权利要求8所述的电动车辆巡航控制系统，其中，所述第二单元还被设置成执行：如果当前车速V小于巡航目标车速V1，则设定中间车速V2=min[V1，V+K1(V1-V)]，其中K1为车速梯度参数；如果当前车速V大于巡航目标车速V1，则设定中间车速V2=max[V1，V-K2(V1-V)]，其中K2为车速梯度参数且与K1相等或不相等。 10.根据权利要求8或9所述的电动车辆巡航控制系统，其中，所述电动车辆巡航控制系统还包括PID控制器，其被设置成用于基于PID初始扭矩、PID速度偏差和PID限制扭矩进行PID控制以输出巡航扭矩，所述初始扭矩、所述差值被分别选取作为所述PID初始扭矩、所述PID速度偏差，并且其中，所述第二单元还被设置成将由所述PID控制器输出的所述巡航扭矩与驾驶员请求扭矩中的较大者选取作为所述最终巡航扭矩。 11.根据权利要求10所述的电动车辆巡航控制系统，其中，所述PID初始扭矩是选取所述驾驶员请求扭矩和车辆滑行负载中的较小者，所述驾驶员请求扭矩是根据当前车速和油门踏板信号来获得的，所述车辆滑行负载是指在无风条件下，车辆在平直道路上以预设的恒定车速维持车辆驱动力与行驶阻力达到车辆动态平衡时的负载；并且/或者所述PID限制扭矩在巡航启动时是根据当前车速V与巡航目标车速V1之间差值来获得的，并且在巡航期间是根据当前车速V与巡航目标车速V1之间差值、电动车辆的电机的当前扭矩、所获得的巡航扭矩来获得的。 12.根据权利要求11所述的电动车辆巡航控制系统，其中，如果当前车速V与巡航目标车速V1之间差值的绝对值大于预设阈值，则根据电动车辆的电机的外特性曲线来获得相应的电机外特性扭矩作为所述PID限制扭矩，并且其中，如果当前车速V与巡航目标车速V1之间差值的绝对值小于所述预设阈值，则将所述所获得的巡航扭矩作为所述PID限制扭矩。 13.根据权利要求8或9所述的电动车辆巡航控制系统，其中，所述第一单元是巡航开关，并且/或者所述第二单元是整车控制器（VCU），并且/或者所述第三单元是电机控制器（PEU）。 14.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有如权利要求8-13中任一项所述的电动车辆巡航控制系统，所述车辆包括纯电动车辆、混合动力车辆。 15.一种控制器，其包括处理器与用于存储指令的存储器，其特征在于，在所述指令被执行时，所述处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的电动车辆巡航控制方法。 16.一种存储介质，其用于存储指令，其特征在于，所述指令在被执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的电动车辆巡航控制方法。
所属类别：	发明专利