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原文传递对接处理方法及系统

专利名称：	对接处理方法及系统
摘要：	本发明公开了一种对接处理方法及系统。其中，该方法包括：确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在自主导航车辆到达目标对接点时，开启自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；通过多组传感器，实现自主导航车辆与目标对象的握手对接；在检测到自主导航车辆与目标对象完成握手对接后，控制自主导航车辆完成卸货任务。本发明解决了相关技术中采用机械装置辅助进行硬限位对接时，对接过程复杂且精准度较差，容易出现对接错位的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	珠海格力智能装备有限公司
发明人：	彭卓然;冯健明;吴志伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910141390.7
公开号：	CN109867104A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	董文倩
分类号：	B65G35/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G35
申请人地址：	519015 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼
主权项：	1.一种对接处理方法，其特征在于，包括：确定自主导航车辆到达目标对接点，其中，在所述自主导航车辆到达所述目标对接点时，开启所述自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器；通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接；在检测到所述自主导航车辆与所述目标对象完成握手对接后，控制所述自主导航车辆完成卸货任务。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定自主导航车辆到达目标对接点的步骤，包括：确定自主导航车辆到达所述目标对象周围的预设位置，其中，所述预设位置与所述目标对接点之间的距离值小于第一预设距离值；降低所述自主导航车辆的行驶速度；在接收到对接指令后，控制所述自主导航车辆到达所述目标对接点。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定自主导航车辆到达所述目标对象周围的预设位置的步骤，包括：确定预设行进路线，其中，所述预设行进路线上包含多个节点，每个所述节点之间的行驶速度依据节点之间的行驶距离确定；控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；在到达所述目标对象的预设对接范围后，确定所述自主导航车辆到达所述预设位置。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述自主导航车辆到达所述目标对接点的步骤，包括：实时测量所述自主导航车辆与所述目标对象之间的感应距离；在所述感应距离低于等于第二预设距离值时，确定所述自主导航车辆进入对接范围，停止所述自主导航车辆移动；将所述自主导航车辆当前所处的节点作为所述目标对接点。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶的步骤，包括：控制光电传感器测量所述自主导航车辆的行驶速度，得到光电编码带数据；根据所述光电编码带数据以及每个节点之间的行驶距离，确定速度校正值；根据所述速度校正值，调整所述自主导航车辆在每两个节点之间的行驶速度。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多组传感器中至少包括：第一集合传感器、第二集合传感器以及确认传感器，则通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接的步骤，包括：控制位于所述目标对象上第一集合传感器的发射端发射第一对接信号，并通过位于所述自主导航车辆上第一集合传感器的接收端确认所述第一对接信号是否有效；在确认所述第一对接信号有效时，根据所述第一对接信号的强度和发射方向，确认所述自主导航车辆的待调整方向；控制所述自主导航车辆的朝向调整为所述待调整方向；在调整完成后，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在调整完成后，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接的步骤，包括：在调整完成后，控制位于所述自主导航车辆上第二集合传感器的发射端发射第二对接信号，并通过所述目标对象上第二集合传感器的接收端确认所述第二对接信号是否同时有效；在确认所述第二对接信号同时有效时，确认对接有效；控制所述目标对象上的所述确认传感器的发射端发射确认对接信号，并通过所述自主导航车辆上的所述确认传感器的接收端接收所述确认对接信号，以实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。 8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述自主导航车辆的朝向调整为所述待调整方向的步骤，包括：接收电路电磁信号偏差值；根据所述电路电磁信号偏差值，确认方向调整向量和角度偏差值；控制所述自主导航车辆的朝向沿着所述方向调整向量进行方向调整，以实现所述自主导航车辆的朝向与所述待调整方向一致，其中，在调整时其角度数值为所述角度偏差值。 9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接之后，所述方法还包括：若所述目标对象确认所述自主导航车辆完成卸货后，关断所述确认对接信号；在所述目标对象关断所述确认对接信号后，所述自主导航车辆确认完成对接任务。 10.一种对接处理方法，其特征在于，应用于自主导航车辆上，包括：控制所述自主导航车辆沿着预设行进路线行驶；在到达目标对象的预设对接范围后，确定到达预设位置；降低所述自主导航车辆的行驶速度；在接收到对接指令后，控制所述自主导航车辆到达目标对接点；通过多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。 11.一种对接处理系统，其特征在于，包括：自主导航车辆和目标对象；控制单元，用于在确定自主导航车辆到达目标对接点时，开启所述自主导航车辆和目标对象之间的多组传感器，并通过所述多组传感器，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。 12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述控制单元包括：辅控模块，用于计算所述自主导航车辆的坐标，并将所述自主导航车辆的坐标通过无线通讯模块传送给主控模块；所述主控模块，结合电机驱动芯片和光电测速电路，实现所述自主导航车辆与所述目标对象的握手对接。 13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至9中任意一项所述的对接处理方法。 14.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的对接处理方法。
所属类别：	发明专利