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原文传递一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构

专利名称：	一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构
摘要：	本发明公开了一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，包括液压驱动机构支撑架以及机器人的腿部结构，当机器人运动碰撞时，力和震动会经过被动伸缩足部、弹簧、小腿连杆、大腿连杆，当力和震动在大腿连杆处时，大腿连杆会将力和震动分别传递给可旋转液压缸机构和被动旋转副以及旋转缓冲器，可旋转液压缸机构会旋转，被动旋转副以及旋转缓冲器也会受力旋转，旋转缓冲器上的弹簧会被压缩，由于弹簧特性压缩后会恢复回原来的位置，保持机器人的平衡以及行动路线，该结构使得机器人在行走碰撞时，减小冲击造成的影响，达到缓冲的目的。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨理工大学
发明人：	高炳微;卫元启;李艳星
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910259277.9
公开号：	CN109866841A
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学
主权项：	1.一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，包括液压驱动机构支撑架（1）以及机器人的腿部结构，其特征在于：所述液压驱动机构支撑架（1）与被动旋转副（3）通过销钉连接，其中间安装轴承（13），所述被动旋转副（3）上端与旋转缓冲器（2）销钉连接，通过紧固螺钉（14）轴向固定，所述液压驱动机构支撑架（1）与所述旋转缓冲器（2）的弹簧装置配合，实现碰撞后的缓冲，大腿连杆（4）与所述被动旋转副（3）通过销钉连接，移动滑块（5）与所述大腿连杆（4）滑动连接，所述移动滑块（5）与可旋转液压缸机构（10）销钉连接，所述可旋转液压缸机构（10）与液压驱动机构支撑架（1）销钉连接，其通过六角螺栓（11）与螺母（12）配合实现，所述大腿连杆（4）与小腿连杆（6）销钉连接，所述小腿连杆（6）与液压缸机构（9）销钉连接，所述液压缸机构（9）与大腿连杆（4）销钉连接，所述小腿连杆（6）与被动伸缩足部（8）可相对滑动，并有极限位置，通过弹簧（7）实现缓冲减震。 2.根据权利要求1所述的一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，其特征在于：所述液压驱动机构支撑架（1）上部分的四角各有带孔的四个凸起，并且四角各有四个阶梯孔，液压驱动机构支撑架（1）下部分有不规则的L型结构，在L型结构底部有孔，其与上部分的阶梯孔同轴。 3.根据权利要求1所述的一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，其特征在于：所述被动旋转副（3）与液压驱动机构支撑架（1）销钉连接，其中间为轴承，碰撞受力后会旋转。 4.根据权利要求1所述的一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，其特征在于：所述旋转缓冲器（2）与旋转副（3）配合，通过紧固螺钉（14）轴向定位，使旋转缓冲器（2）与旋转副（3）不发生相对运动。 5.根据权利要求1所述的一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，其特征在于：可旋转液压缸机构（10）与液压驱动机构支撑架（1）销钉连接，并且旋转液压缸机构（10）与移动滑块（5）销钉连接。
所属类别：	发明专利