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原文传递一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置

专利名称：	一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置
摘要：	本发明涉及重力补偿装置，更具体的说是一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置,支撑钢架、主动分离系统、重力补偿系统和实验件，所述主动分离系统和重力补偿系统均固定连接在支撑钢架上，实验件固定连接在主动分离系统和重力补偿系统上，主动分离系统提供恒定的拉力拉动实验件，重力补偿系统提供恒拉力补偿拉动实验件；采用伺服电机和力矩电机分别用于使工件运动和进行恒拉力补偿，伺服电机的转动位置、方位和状态等输出被控量能够跟随输入工件或给定值的变化而任意变化；力矩电机工作于堵转状态，可以提高恒定的拉力，并且恒拉力补偿通过拉力传感器和工控机不断的调整伺服电机和力矩电机的输出，达到高精度快速响应的目的。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工业大学
发明人：	陈志刚;吴佳腾;张嫣然;胡政;曲健刚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910261155.3
公开号：	CN109879188A
代理机构：	北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张强
分类号：	B66D1/12(2006.01);B;B66;B66D;B66D1
申请人地址：	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
主权项：	1.一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置，包括支撑钢架(1)、主动分离系统(2)、重力补偿系统(3)和实验件(4)，其特征在于：所述主动分离系统(2)和重力补偿系统(3)均固定连接在支撑钢架(1)上，实验件(4)固定连接在主动分离系统(2)和重力补偿系统(3)上，主动分离系统(2)提供恒定的拉力拉动实验件(4)，重力补偿系统(3)提供恒拉力补偿拉动实验件(4)。 2.根据权利要求1所述的一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置，其特征在于：所述主动分离系统(2)包括伺服电机(2-1)、减速机(2-2)、恒力主轴(2-3)、恒力卷筒(2-4)、主动分离支架(2-5)和钢丝绳Ⅰ(2-6)，伺服电机(2-1)上设置有减速机(2-2)，减速机(2-2)固定连接在主动分离支架(2-5)上，减速机(2-2)的输出轴和恒力主轴(2-3)固定连接，恒力主轴(2-3)上固定连接有恒力卷筒(2-4)，恒力主轴(2-3)转动连接在主动分离支架(2-5)上，主动分离支架(2-5)固定连接在支撑钢架(1)上，钢丝绳Ⅰ(2-6)的一端固定连接在恒力卷筒(2-4)上，钢丝绳Ⅰ(2-6)的另一端固定连接在实验件(4)上。 3.根据权利要求2所述的一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置，其特征在于：所述主动分离系统(2)还包括吊丝定位装置Ⅰ(2-7)，吊丝定位装置Ⅰ(2-7)固定连接在支撑钢架(1)上，钢丝绳Ⅰ(2-6)穿过吊丝定位装置Ⅰ(2-7)。 4.根据权利要求1所述的一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置，其特征在于：所述重力补偿系统(3)包括重力补偿轴(3-1)、补偿卷筒(3-2)、力矩电机(3-3)、测速机(3-4)、重力补偿支架(3-5)、钢丝绳Ⅱ(3-7)、拉力传感器(3-9)和工控机(3-10)，力矩电机(3-3)上设置有测速机(3-4)，力矩电机(3-3)的输出轴通过弹性联轴器和重力补偿轴(3-1)，重力补偿轴(3-1)上固定连接有补偿卷筒(3-2)，重力补偿轴(3-1)转动连接在重力补偿支架(3-5)上，重力补偿支架(3-5)固定连接在支撑钢架(1)上，钢丝绳Ⅱ(3-7)的一端固定连接并缠绕在补偿卷筒(3-2)上，钢丝绳Ⅱ(3-7)的另一端固定连接在拉力传感器(3-9)上，拉力传感器(3-9)的下端固定连接在实验件(4)上，拉力传感器(3-9)和工控机(3-10)信号连接，工控机(3-10)和力矩电机(3-3)信号连接，测速机(3-4)和工控机(3-10)信号连接。 5.根据权利要求4所述的一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置，其特征在于：所述重力补偿系统(3)还包括吊丝定位装置Ⅱ(3-6)，吊丝定位装置Ⅱ(3-6)固定连接在支撑钢架(1)上，钢丝绳Ⅱ(3-7)穿过吊丝定位装置Ⅱ(3-6)。 6.根据权利要求4所述的一种垂直方向高精度快速响应重力补偿装置，其特征在于：所述重力补偿系统(3)还包括缓冲弹簧(3-8)，缓冲弹簧(3-8)的两端分别固定连接在钢丝绳Ⅱ(3-7)和拉力传感器(3-9)上。
所属类别：	发明专利