详情

原文传递机器人上下料机及其上料夹取机构

专利名称：	机器人上下料机及其上料夹取机构
摘要：	本发明公开了一种机器人上下料机的上料夹取机构，包括六轴机器人和机器人末端夹具，该机器人末端夹具包括夹具连接板、上料推进气缸、上料夹爪气缸、下料推进气缸和下料夹爪气缸，上料夹爪气缸的夹子上设有上料料带夹，下料夹爪气缸的夹子上设有下料料带夹，其采用高精度的六轴机器人，定位精确，采用双气缸推进后退，夹爪气缸能够带动料带夹取放产品，灵活性好，效率高，运行稳定可靠，不会发生掉料问题，可实现自动化上下料作业。此外，本发明还公开了一种机器人上下料机，其机架上设有升降式料盘存料机构、料盘拉出机构、真空吸料移送机构、中转台、刷毛刺夹料输送机构、刷毛刺机构、卸料夹取移送机构、卸料存放机构和上料夹取机构。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东鑫信智能装备有限公司
发明人：	伍宜松
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910197433.3
公开号：	CN109879045A
代理机构：	广州市南锋专利事务所有限公司
代理人：	钟建星
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	523000 广东省东莞市东坑镇凤大村横东路鑫信工业园
主权项：	1.一种机器人上下料机的上料夹取机构，其特征在于：包括六轴机器人(61)和机器人末端夹具，所述机器人末端夹具安装在六轴机器人(61)的第六轴上，所述机器人末端夹具包括夹具连接板(62)、上料推进气缸(63)、上料夹爪气缸(64)、下料推进气缸(65)和下料夹爪气缸(66)，所述夹具连接板(62)与六轴机器人(61)的第六轴固定连接，所述上料推进气缸(63)和下料推进气缸(65)安装在夹具连接板(62)上并互相平行，所述上料夹爪气缸(64)通过上料夹爪气缸安装座(610)安装在上料推进气缸(63)的活塞伸出部位上，所述上料夹爪气缸(64)的两个夹子上分别设有用于将待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上的上料料带夹(67)，两个上料料带夹(67)互相对称且设置成扁平状，所述下料夹爪气缸(66)通过下料夹爪气缸安装座(611)安装在下料推进气缸(65)的活塞伸出部位上，所述下料夹爪气缸(66)的两个夹子上分别设有用于将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹走下料的下料料带夹(68)，两个下料料带夹(68)互相对称且设置成扁平状。 2.根据权利要求1所述的机器人上下料机的上料夹取机构，其特征在于：所述上料料带夹(67)和下料料带夹(68)的内部分别设有吹气通道(69)，所述上料料带夹(67)的吹气通道(69)的进气口(691)设置在上料料带夹(67)的侧面，所述上料料带夹(67)的吹气通道(69)的多个出气口(692)分别均匀排列在上料料带夹(67)的前端面上，所述下料料带夹(68)的吹气通道(69)的进气口(691)设置在下料料带夹(68)的侧面，所述下料料带夹(68)的吹气通道(69)的多个出气口(692)分别均匀排列在下料料带夹(68)的前端面。 3.一种机器人上下料机，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)上设有用于供料的升降式料盘存料机构(2)、用于将升降式料盘存料机构(2)内存放的料盘(11)拉出的料盘拉出机构(3)、用于将拉出后的料盘(11)上的端子排料吸取移送至中转台(5)的真空吸料移送机构(4)、中转台(5)、用于将放置在中转台(5)上的已经过粉末压制的端子排料产品夹取移送至刷毛刺机构(8)的刷毛刺夹料输送机构(7)、用于清除已经过粉末压制的端子排料产品上的毛刺的刷毛刺机构(8)、用于将清除毛刺后的端子排料产品从刷毛刺夹料输送机构(7)上夹走并移送至卸料存放机构的卸料夹取移送机构(9)、用于储存端子排料产品的卸料存放机构(10)和权利要求1～2中任意一项所述的用于将中转台(5)上的待粉末压制的端子排料夹取移送至粉末成型设备的模具上以及将经过粉末压制的端子排料产品从粉末成型设备的模具上夹取移送至中转台(5)的上料夹取机构(6)，所述料盘拉出机构(3)位于升降式料盘存料机构(2)的出料侧，所述真空吸料移送机构(4)架设在料盘拉出机构(3)的上方，所述中转台(5)位于料盘拉出机构(3)的一侧，所述上料夹取机构(6)位于中转台(5)的一侧，所述刷毛刺夹料输送机构(7)位于中转台(5)的另一侧，所述刷毛刺机构(8)位于刷毛刺夹料输送机构(7)的送料路径侧边，所述卸料夹取移送机构(9)位于刷毛刺机构(8)与卸料存放机构(10)之间。 4.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述升降式料盘存料机构(2)包括料盘存放架(21)、料盘架滑轨安装座(22)、料盘架滑轨(23)和料盘架升降驱动模组(24)，所述料盘架滑轨安装座(22)固定在机架(1)上，所述料盘存放架(21)的两侧面分别通过料盘架滑轨(23)与料盘架滑轨安装座(22)滑动连接，所述料盘存放架(21)的内部分层设置，所述料盘架升降驱动模组(24)纵向固定在机架(1)上，所述料盘架升降驱动模组(24)的驱动滑块与料盘存放架(21)固定连接，所述料盘架升降驱动模组(24)能够带动料盘存放架(21)上下移动。 5.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述料盘拉出机构(3)包括料盘滑动托架(31)、料盘拉出驱动模组(32)、托盘板(33)、托盘板安装座(34)、拉钩驱动气缸(35)、拉钩座(36)和料盘拉钩(37)，所述料盘滑动托架(31)位于升降式料盘存料机构(2)的出料侧，所述料盘拉出驱动模组(32)位于料盘滑动托架(31)的中间，所述托盘板(33)通过托盘板安装座(34)与料盘拉出驱动模组(32)的驱动滑块相连接，所述料盘拉钩(37)与固定在托盘板(33)上的拉钩座(36)相铰接，所述拉钩驱动气缸(35)安装在托盘板安装座(34)上，所述拉钩驱动气缸(35)的活塞伸出部位通过拉钩连接头(38)与料盘拉钩(37)的一端相铰接，所述拉钩驱动气缸(35)能够带动料盘拉钩(37)上下翻转。 6.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述真空吸料移送机构(4)包括移料支架(41)、真空吸料移送驱动模组(42)、真空吸料升降气缸(43)和真空吸盘(44)，所述真空吸料移送驱动模组(42)安装在移料支架(41)上，所述真空吸料升降气缸(43)纵向安装在真空吸料移送驱动模组(42)的驱动滑块上，所述真空吸盘(44)安装在真空吸料升降气缸(43)的活塞伸出部位上。 7.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述刷毛刺夹料输送机构(7)包括刷毛刺输送驱动模组(71)、旋转气缸(72)、刷毛刺升降气缸(73)和刷毛刺夹爪气缸(74)，所述旋转气缸(72)安装在刷毛刺输送驱动模组(71)的驱动滑块上，所述刷毛刺升降气缸(73)的活塞伸出部位安装在旋转气缸(72)的旋转部位上，所述旋转气缸(72)能够带动刷毛刺升降气缸(73)旋转90度，所述刷毛刺夹爪气缸(74)安装在刷毛刺升降气缸(73)的侧面上，所述刷毛刺夹爪气缸(74)与刷毛刺升降气缸(73)相垂直，所述刷毛刺夹爪气缸(74)的两个夹爪上分别设有刷毛刺料带夹(75)。 8.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述刷毛刺机构(8)包括毛轮安装箱(81)、毛轮罩(82)、毛刷轮(83)、毛刷轮轴(84)、轴承(85)、齿轮(86)、刷毛刺主同步轮(87)、刷毛刺从同步轮(88)、刷毛刺同步带(89)、毛轮驱动装置(810)和吸尘斗(811)，所述毛刷轮(83)设有四个并分别两两上下设置，四个毛刷轮(83)上均设有刷毛，四个毛刷轮(83)分别与各自对应的毛刷轮轴(84)的一端相连接，四根毛刷轮轴(84)的另一端分别插置于毛轮安装箱(81)内并通过各自对应的轴承(85)与毛轮安装箱(81)实现转动连接，所述齿轮(86)位于毛轮安装箱(81)内并分别安装在四根毛刷轮轴(84)上，并且同一边的上下两个齿轮(86)互相啮合，所述刷毛刺从同步轮(88)位于毛轮安装箱(81)内并分别安装在下面两根毛刷轮轴(84)上，所述刷毛刺主同步轮(87)安装在毛轮驱动装置(810)的输出轴上，所述刷毛刺同步带(89)套装在两个刷毛刺从同步轮(88)和刷毛刺主同步轮(87)上，所述毛轮驱动装置(810)能够通过刷毛刺主同步轮(87)、刷毛刺从同步轮(88)和刷毛刺同步带(89)带动下面两根毛刷轮轴(84)转动，进而通过上下齿轮(86)的啮合作用带动四个毛刷轮(83)同时转动且同一边的上下两个毛刷轮(83)均往相反方向转动，所述毛轮罩(82)罩设在毛轮安装箱(81)以及四个毛轮罩(82)的外部，所述毛轮罩(82)的正面开设有供产品进入的进料口(821)，并且所述进料口(821)贯穿毛轮罩(82)的左右两侧，所述进料口(821)位于上下两个毛刷轮(83)之间，所述吸尘斗(811)安装在毛刷轮(83)的下方并位于毛轮罩(82)的内部，所述吸尘斗(811)通过管道与吸尘器相连接。 9.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述卸料夹取移送机构(9)包括卸料夹取支架(91)、无杆气缸(92)、卸料升降气缸(93)和卸料夹爪气缸(94)，所述无杆气缸(92)安装在卸料夹取支架(91)上，所述卸料升降气缸(93)安装在无杆气缸(92)的移动部位上，所述卸料夹爪气缸(94)安装在卸料升降气缸(93)的活塞伸出部位上，所述卸料夹爪气缸(94)的两个夹爪分别设有卸料夹(95)。 10.根据权利要求3所述的机器人上下料机，其特征在于：所述卸料存放机构(10)包括U形的弹夹装料架(101)、装料架底板(102)、装料架滑轨(103)、装料架移动电机(104)、装料架主动轮(105)、装料架从动轮(106)、装料架同步带(107)、联动块(108)、顶料块(109)、顶料块升降驱动模组(1010)和装料高度感应器(1011)，所述弹夹装料架(101)设置有若干个并分别排列在装料架底板(102)上，所述装料架底板(102)通过装料架滑轨(103)与机架(1)滑动连接，所述装料架移动电机(104)和装料架从动轮(106)分别安装在机架(1)内部，所述装料架主动轮(105)安装在装料架移动电机(104)的输出轴上，所述装料架同步带(107)套装在装料架主动轮(105)和装料架从动轮(106)上，所述装料架同步带(107)通过联动块(108)与装料架底板(102)相连接，所述顶料块升降驱动模组(1010)纵向安装在机架(1)内部，所述顶料块(109)安装在顶料块升降驱动模组(1010)的驱动滑块上，所述顶料块(109)能够穿过机架(1)的面板和位于其正上方的弹夹装料架(101)的底部插置于该弹夹装料架(101)的内部，所述装料高度感应器(1011)通过感应器支架(1012)安装在机架(1)上并位于弹夹装料架(101)的侧边，所述装料高度感应器(1011)对准弹夹装料架(101)的顶端。
所属类别：	发明专利