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原文传递基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统及方法

专利名称：	基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统及方法
摘要：	本发明公开了一种基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统，包括行人携带子系统和车载子系统；所述行人携带子系统由行人携带；所述车载子系统设置在车辆上；所述车载子系统和行人携带子系统均接入移动互联网。本发明的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统区别于传统的基于车载传感器的夜间驾驶辅助系统，引入移动互联网，大大摆脱了环境条件限制，可应对夜间驾驶过程中各种前方突现行人的情况，向驾驶员提供多种形式协同的有效提示和辅助，可有效避免夜间驾驶因驾驶员感知不明导致的人车碰撞事故。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	王迪;郑磊;刘涛;蒋鑫;迟霆
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910146129.6
公开号：	CN109878407A
代理机构：	北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	郑青松
分类号：	B60Q1/14(2006.01);B;B60;B60Q;B60Q1
申请人地址：	130011 吉林省长春市长春汽车经济技术开发区东风大街8899号
主权项：	1.一种基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统，其特征在于，包括行人携带子系统和车载子系统；所述行人携带子系统由行人携带；所述车载子系统设置在车辆上；所述车载子系统和行人携带子系统均接入移动互联网。 2.根据权利要求1所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统，其特征在于，所述行人携带子系统包括通信模块、定位模块和嵌入式软件；所述定位模块用于实时获取行人携带子系统的信息；所述嵌入式软件用于控制通信模块向外部发送信息；所述通信模块用于向外部发送信息，所述信息包括行人携带子系统ID和定位模块实时获取的信息。 3.根据权利要求2所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统，其特征在于，所述定位模块获取的行人携带子系统的信息包括经纬度、海拔高度、行人移动速度和移动方向的信息。 4.根据权利要求1所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统，其特征在于，所述车载子系统包括主控制器、通信单元、定位单元、高精地图数据库、灯光控制单元、预警单元和主动制动执行单元；所述通信单元用于实时接收行人携带子系统的通信模块发送的信息；所述定位单元用于实时获取车辆信息；所述高精地图数据库用于提供道路位置和形状信息；所述灯光控制单元、预警单元和主动制动执行单元用于接收主控制器指令，执行提示和辅助形式；所述主控制器用于实现车辆和行人与道路的相对位置匹配，判断车辆与行人间是否存在碰撞风险，并在不同的车辆与行人相对距离下，向灯光控制单元、预警单元和主动制动执行单元发送不同指令。 5.根据权利要求4所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统，其特征在于，所述定位单元实时获取的车辆信息包括经纬度、海拔高度、车速和航向信息。 6.一种基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，包括权利要求1-5之一的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示辅助系统，包括以下步骤： S10：在通讯范围内，车载子系统获取行人携带子系统的信息和车辆信息； S20：主控制器调用高精地图数据库信息，将车辆和行人的位置与地图进行匹配； S30：筛选目标行人，如果筛选结果为存在目标行人，则进入S40；否则回到S10； S40：全面采集并解析用于后续步骤的目标行人和车辆状态信息； S50：判断目标行人行走状态； S60：确定车辆和目标行人相对于道路的位置； S70：计算在不提供辅助的情况下车辆到达目标行人位置的用时，判断是否存在碰撞； S80：当存在碰撞时，计算车辆停车避撞所需的制动减速度； S90：确定提示和辅助形式； S100：判断车辆是否经过当前目标行人；若车辆经过当前目标行人，循环至S10步骤，否则系统进入S40步骤。 7.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S10步骤中，所述行人携带子系统信息包括行人携带子系统ID、经纬度、海拔高度、移动速度和移动方向信息；所述车辆信息包括经纬度、海拔高度、车速和航向信息。 8.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S30步骤中，筛选目标行人的筛选半径满足： Rraw＝max(vcTc,Ds) 其中，Rraw为筛选半径，vc为车辆当前速度，Tc为预碰撞时间，Ds人车预碰撞安全距离。 9.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S30步骤中，当行人位于车辆前方时，满足： \|θc-θcpi\|≤90° 其中，θc为车辆航向角，θcpi为车辆至行人的矢量角度。 10.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S40步骤中，所述目标行人信息包括高斯坐标、移动方向和移动速度；所述车辆状态信息包括车辆高斯坐标、车速、纵向加速度、制动压力、航向角和远近光灯状态信号。 11.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S50步骤中，当60°≤θpt-θr≤120°时，目标行人从右向左横穿道路；当-120°≤θpt-θr≤-60°时，目标行人从左向右横穿道路；当-60°≤θpt-θr≤60°时，目标行人沿道路背向车行走；当120°≤θpt-θr或θpt-θr≤-120°时，目标行人沿道路迎向车行走；其中θr为道路方向角，θpt为目标行人移动方向。 12.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S60步骤中，当目标行人和车辆相对于道路中心线偏左时，目标行人和车辆相对于道路中心的偏移量Δdcr和Δdptr为正值；当目标行人和车辆相对于道路中心线偏右时，目标行人和车辆相对于道路中心的偏移量Δdcr和Δdptr为负值。 13.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S70步骤中，车辆行驶加速度满足： ach＝max(ac,0) 其中，ac为车辆纵向加速度。 14.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S70步骤中，若目标行人横穿道路，则车辆到达目标行人位置用时tn满足：若目标行人沿道路背向车行走，则车辆到达目标行人位置用时tn满足：若目标行人沿道路迎向车行走，则车辆到达目标行人位置用时tn满足：其中，vc为车速，ac为车辆纵向加速度，Dcpt为车辆与目标行人间距离，ach为车辆行驶加速度，vpt为当前移动速度。 15.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S70步骤中，车辆到达目标行人位置时，若目标行人与车辆发生碰撞，目标行人相对于道路中心偏移量在[Δdcr-0.5wc,Δdcr+0.5wc]范围内；其中wc为车辆宽度，Δdcr为车辆相对于道路中心的偏移量，Δdptr为目标行人相对于道路中心的偏移量。 16.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S80步骤中，若目标行人沿道路背向车辆行走，则期望制动减速度为：若目标行人沿道路迎向自行行走，则期望制动减速度为：若目标行人横穿道路，则期望制动减速度为：其中，dsafe为系统期望车辆与行人纵向相距安全距离。 17.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S90步骤中，提示和辅助形式包括声音预警、灯光提示、主动制动辅助。 18.根据权利要求17所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，所述声音预警满足：确认存在目标行人时，声音预警单元播放语音提示；经S70步骤判断，若车辆与目标行人存在碰撞可能，则根据S80步骤计算得到的避撞所需制动减速度进行不同频率的声音报警，随着制动减速度增加，报警频率越高。 19.根据权利要求17所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，所述灯光提示满足：当车辆与目标行人距离Dcpt≤dfl时，主控制器向灯光控制单元发送指令，进行3次远近光灯切换；当dnl≤Dcpt≤dfl时，主控制器向灯光控制单元发送指令，打开远关灯；当0≤Dcpt≤dnl时，系统切换为近光灯；其中，dfl为车辆远光灯照射距离，dnl为近光灯照射距离。 20.根据权利要求6所述的基于移动互联网的夜间驾驶行人提示方法，其特征在于，S100步骤中，当自车经过当前目标行人，满足 \|θcpt-θc\|＞90° 其中，θcpt为车辆指向行人位置的向量与大地坐标系x轴的夹角，θc为车辆航向角。
所属类别：	发明专利