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原文传递一种自动充电车及其运行方法和自动充电系统

专利名称：	一种自动充电车及其运行方法和自动充电系统
摘要：	本发明涉及一种自动充电车，包括：自动行走模块，其被配置为根据自动充电车与待充电设备之间的路线行进到待充电设备；电源模块，其被配置为储存和提供电能；以及自动对接和分离装置，其被配置为执行第一连接器与能够与第一连接器电接触的第二连接器之间的对接和分离，其中第一连接器和第二连接器用于传输电能。本发明还涉及一种运行自动充电车的方法以及一种自动充电系统。通过本发明，可以实现自动行走和自动对接，由此极大地提高充电效率并降低充电成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	远景能源(江苏)有限公司
发明人：	张雷;胡洋;郭德响;王坚宁;徐欣雨;吴迪;佘宏武;李磊;赵卫军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201910265395.0
公开号：	CN109878355A
代理机构：	上海智晟知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	李镝的
分类号：	B60L53/14(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	214443 江苏省无锡市江阴市申港街道申庄路3号
主权项：	1.一种自动充电车，包括：自动行走模块，其被配置为根据自动充电车与待充电设备之间的路线行进到待充电设备；电源模块，其被配置为储存和提供电能；以及自动对接和分离装置，其被配置为执行第一连接器与能够与第一连接器电接触的第二连接器之间的对接和分离，其中第一连接器和第二连接器用于传输电能。 2.根据权利要求1所述的自动充电车，还具有定位模块，其被配置为确定自动充电车与待充电设备之间的路线。 3.根据权利要求1所述的自动充电车，其中自动行走模块包括：自动驾驶模块，其被配置为根据所述路线确定行驶操作；整车底盘，其被配置为执行所述行驶操作；以及激光雷达传感器和/或超声波雷达传感器，其中自动驾驶模块根据所述激光雷达传感器和/或超声波雷达传感器的传感器信号确定所述路线中的障碍物重新确定行驶操作和/或更新所述路线。 4.根据权利要求3所述的自动充电车，其中自动驾驶模块包括：定位导航模块，其被配置为确定自动充电车的位置和待充电设备的位置；路径规划模块，其被配置为根据自动充电车的位置和待充电设备的位置确定从自动充电车到待充电设备之间的路线；以及控制执行模块，其被配置为生成控制指令，所述控制指令用于控制自动充电车沿所述路线行驶。 5.根据权利要求1所述的自动充电车，还包括：计费模块，所述计费模块包括电表，其中所述电表被配置为测量放电过程中给待充电设备提供的电能量，并且控制器还被配置为根据费率和所述电能量计算充电费用；以及远程通信模块，其被配置为远程地接收充电指令并且远程地发送充电费用。 6.根据权利要求1所述的自动充电车，其中电源模块包括：电能变换单元，其被配置为能够将从电网获取的交流电能转换成直流电能并且能够将由储能电池组储存的直流电能转换成交流电能或直流电能；储能电池组，其被配置为能够在充电状态下被充电并且在放电状态下被放电；充放电连接端，其被配置为连接充电电源或者待充电设备或负载；充电开关，包括第一充电开关和第二充电开关，其中第一充电开关布置在充放电连接端与电能变换单元的输入端之间的连接路线中，并且第二充电开关布置在电能变换单元的输出端与储能电池组之间的连接路线中，其中在第一充电开关和第二充电开关闭合的情况下能够对储能电池组进行充电；以及放电开关，包括第一放电开关和第二放电开关，其中第一放电开关布置在储能电池组与电能变换单元的输入端之间的连接路线中，并且第二放电开关布置在电能变换单元的输出端与充放电连接端之间的连接路线中，其中在第一放电开关和第二放电开关闭合的情况下能够对储能电池组进行放电。 7.根据权利要求6所述的自动充电车，其中所述电源模块还包括控制器，其被配置为执行下列动作：在接收到表示执行充电操作的充电信号的情况下闭合第一充电开关和第二充电开关；以及在接收到表示执行放电操作的放电信号的情况下闭合第一放电开关和第二放电开关。 8.根据权利要求1所述的自动充电车，其中所述自动对接和分离装置包括：主动装置，其具有执行机构、卡爪和第一连接器，其中所述卡爪在主动装置与被动装置未对接的情况下能够在执行机构的带动下从主动装置伸出并与被动装置咬合并且在执行机构的带动下缩回以使主动装置的第一连接器与被动装置的第二连接器对接，并且所述卡爪在主动装置与被动装置对接的情况下能够在执行机构的带动下将被动装置的第一连接器与主动装置的第二连接器分离；以及被动装置，其具有能够与第一连接器配合的第二连接器，所述被动装置能够以可松开的方式与卡爪咬合。 9.根据权利要求8所述的自动充电车置，其中主动装置还包括横向运动机构和纵向运动机构，其中横向运动机构包括横向运动导轨和横向驱动同步带并且纵向运动机构包括纵向运动导轨和纵向驱动同步带，并且执行机构包括横向执行机构和纵向执行机构，其中卡爪能够分别被横向执行机构和纵向执行机构通过横向同步带和纵向同步带带动以便沿着横向运动导轨和纵向运动导轨分别横向地和纵向地移动。 10.根据权利要求1所述的自动充电车，还包括辅助电源模块，所述辅助电源模块包括：电源转换模块，用于将储能电池组的电能进行转换，为自动行走模块、自动对接和分离装置、自动驾驶模块、计费模块、和/或远程通信模块供电；以及过压吸收模块，用于吸收自动充电车在制动和/或下坡时产生的能量以避免电源转换模块的输出端产生过电压。 11.根据权利要求1所述的自动充电车，还包括辅助电源模块，所述辅助电源模块包括：输入端子，其被配置为接收输入电能；转换模块，其被配置为对输入电能进行转换；吸收电路，其被配置为吸收驱动电机在制动和/或下坡时产生的能量以防止辅助电源模块的输出端子出现过电压；以及输出端子，其被配置为输出电能。 12.一种用于运行根据权利要求1至11之一所述的自动充电车的方法，包括：由服务器确定自动充电车与待充电设备之间的路线；根据所述路线行驶到待充电设备，其中所述待充电设备与第二连接器电连接；由自动对接和分离装置执行第一连接器与第二连接器之间的对接；由电源模块对待充电设备进行充电；以及在充电完成后由自动对接和分离装置执行第一连接器与第二连接器之间的分离。 13.根据权利要求12所述的方法，还包括：由自动行走模块根据激光雷达传感器和/或超声波雷达传感器的传感器信号确定所述路线中的障碍物；以及在存在不可绕过障碍物的情况下更新所述路线并且在可绕过障碍物的情况下重新确定行驶操作。 14.根据权利要求12所述的方法，其中由自动对接和分离装置执行第一连接器与第二连接器之间的对接包括：由自动对接和分离装置伸出卡爪；由自动对接和分离装置移动所述卡爪使得其与被动装置的第二连接器咬合；由自动对接和分离装置缩回卡爪；以及由自动对接和分离装置使第一连接器与第二连接器对接。 15.根据权利要求12所述的方法，其中该方法还包括：由用户设备上的移动应用从用户接收下单指令；在充电完成后由移动应用从自动充电车接收计费信息；以及由移动应用向用户显示计费信息。 16.一种自动充电系统，包括：自动充电车，包括：自动行走模块，其被配置为根据自动充电车与待充电设备之间的路线行进到待充电设备；电源模块，其被配置为储存和提供电能；自动对接和分离装置，其被配置为执行第一连接器与能够与第一连接器电接触的第二连接器之间的对接和分离，其中第一连接器和第二连接器用于传输电能；以及远程通信模块，其被配置为与服务器远程地通信；用户设备上的移动应用，其被配置为执行下列动作：从用户接收用户凭证并将用户凭证发送给服务器进行认证；从用户接收下单指令并将下单指令发送给服务器，所述下单指令包括待充电设备的位置以及充电量；在充电完成后从服务器接收计费信息；以及向用户显示计费信息；以及服务器，其被配置为执行下列动作：对用户凭证进行认证；将下单指令传送给相应自动充电车；确定自动充电车与待充电设备之间的路线并将所述路线发送给自动充电车；以及在充电完成后计算计费信息并将所述计费信息发送给移动应用。
所属类别：	发明专利