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原文传递用于在自动驱动模式下利用减小的反馈对线控转向型转向系统进行控制的方法

专利名称：	用于在自动驱动模式下利用减小的反馈对线控转向型转向系统进行控制的方法
摘要：	本发明涉及一种用于对用于机动车辆的线控转向型转向系统进行控制的方法，该线控转向型转向系统包括致动控制系统(2)和方向盘控制系统(4)，该致动控制系统用以经由齿轮齿条转向器对车轮(3)进行致动，该方向盘控制系统用以模拟机械连接式转向系统对转向装置(5)的转向感，致动控制系统(2)具有第二控制单元(14)并且方向盘控制系统(4)具有第一控制单元(12)和致动器(9)，线控转向型转向系统(1)还包括自动驾驶电子控制单元(120)，自动驾驶电子控制单元根据输入信号进行决定是存在车辆控制转向还是存在驾驶员控制转向，其中，提供了下述步骤：‑检测驱动模式的当前状态并使用自动驾驶电子控制单元(120)向第一控制单元(12)报告当前状态；‑如果第一控制单元(12)接收到的是手动驱动模式状态，则通过根据取决于作为齿轮齿条转向器的一部分的齿轮的旋转角度的预设定的函数来启动方向盘控制系统(4)的致动器，以使方向盘旋转绕过方向盘转动角度，从而模拟机械连接式转向系统的转向感；‑如果第一控制单元(12)接收到的是自动驱动模式状态，则通过根据预设定的函数乘以小于1的系数来启动方向盘控制系统(4)的致动器，以使方向盘旋转绕过减小的方向盘转动角度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	列支敦士登;LI
申请人：	蒂森克虏伯普利斯坦股份公司
发明人：	伊姆雷·塞派希
专利状态：	有效
申请日期：	2016-10-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-14T00:00:00+0800
申请号：	CN201680090455.4
公开号：	CN109890685A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	黄霖;王艳江
分类号：	B62D5/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	列支敦士登埃申
主权项：	1.一种用于对用于机动车辆的线控转向型转向系统(1)进行控制的方法，所述线控转向型转向系统包括致动控制系统(2)和转向装置控制系统(4)，所述致动控制系统(2)用以经由齿轮(102)齿条(101)转向器(10)对车轮(3)进行致动，所述转向装置控制系统(4)用以模拟对转向装置(5)的转向感，所述致动控制系统(2)具有第二控制单元(14)和致动器(9)并且所述转向装置控制系统(4)具有第一控制单元(12)，所述线控转向型转向系统(1)还包括自动驾驶电子控制单元(120)，所述自动驾驶电子控制单元(120)根据输入信号决定是存在车辆控制转向还是存在驾驶员控制转向，其特征在于，提供了下述步骤： -检测驱动模式的当前状态并使用所述自动驾驶电子控制单元(120)向所述第一控制单元(12)报告当前状态； -如果所述第一控制单元(12)接收到的是驾驶员控制转向模式状态，则通过根据取决于作为所述齿轮齿条转向器(10)的一部分的所述齿轮(102)的旋转角度的预设定的函数来启动所述转向装置控制系统(4)的所述致动器(9)，以使所述转向装置(5)旋转绕过转向装置转动角度(α1)，从而模拟转向感； -如果所述第一控制单元(12)接收到的是车辆控制转向模式状态，则通过根据所述预设定的函数乘以小于1的系数来启动所述转向装置控制系统(4)的所述致动器(9)，以使所述转向装置(5)旋转绕过减小的转向装置转动角度(α2)。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系数是具有至少一个变量的函数。 3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系数是线性的或取决于转向装置转动角度(α)。 4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，与在驾驶员控制转向模式下的转向装置角速度(vα1)相比，在车辆控制转向模式下的转向装置角速度(vα2)被减小。 5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在车辆控制转向模式下，转向装置转动扭矩(t1)被设定为预定义的值。 6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述线控转向型转向系统(1)还包括手接触非接触检测装置，所述手接触非接触检测装置为所述自动驾驶电子控制单元(120)提供输入信号。 7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述系数具有介于0与0.5之间的值。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述系数具有介于0与0.25之间的值。 9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述系数为0。 10.一种用于机动车辆的线控转向型转向系统(1)，所述线控转向型转向系统(1)包括致动控制系统(2)和转向装置控制系统(4)，所述致动控制系统(2)用以经由齿轮(102)齿条(101)转向器(10)对车轮(3)进行致动，所述转向装置控制系统(4)用以模拟对转向装置(5)的转向感，所述致动控制系统(2)具有第二控制单元(14)和致动器(9)并且所述转向装置控制系统(4)具有第一控制单元(12)，所述线控转向型转向系统(1)还包括自动驾驶电子控制单元(120)，所述自动驾驶电子控制单元(120)根据输入信号决定是存在车辆控制转向还是存在驾驶员控制转向，其特征在于，所述自动驾驶电子控制单元(120)被设计成向所述第一控制单元(12)报告当前状态，所述第一控制单元(12)被设计成在驾驶员控制转向模式下根据取决于作为所述齿轮齿条转向器(10)的一部分的所述齿轮(102)的旋转角度的预设定的函数来启动所述转向装置控制系统(4)的所述致动器(9)，以使所述转向装置(5)旋转绕过方向盘转动角度(α1)，从而模拟转向感，并且所述第一控制单元还被设计成在车辆控制转向模式下根据所述预设定的函数乘以小于1的系数来启动所述转向装置控制系统(4)的所述致动器(9)，以使所述转向装置(5)旋转绕过减小的转向装置转动角度(α2)。 11.根据权利要求10所述的线控转向型转向系统，其特征在于，所述线控转向型转向系统(1)还包括手接触非接触检测装置，所述手接触非接触检测装置为所述自动驾驶电子控制单元(120)提供输入信号。 12.根据权利要求10或11所述的线控转向型转向系统，其特征在于，所述线控转向型转向系统(1)还包括电子离合器装置(40)，所述电子离合器装置(40)被设计成将所述转向装置(5)的运动与所述车轮(3)的运动断开联接。
所属类别：	发明专利