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原文传递基于超声波雷达的泊车车位检测方法和终端

专利名称：	基于超声波雷达的泊车车位检测方法和终端
摘要：	本申请实施例公开了一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，用于车位检测。本申请实施例方法包括：终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，回波信号为配置终端的自车相对障碍物运动过程中由障碍物反射回的信号；终端构建泊车空间的坐标系；终端在坐标系中将泊车空间划分为多个空间单元；终端根据回波信号在坐标系中确定障碍物可能分布区域的投影线；终端统计第一空间单元包含投影线的数量，第一空间单元为多个空间单元中的任意一个空间单元；当第一空间单元包含投影线的数量大于预设阈值，则终端确定第一空间单元为包含障碍物的轮廓的空间单元；终端根据第一空间单元确定泊车车位尺寸。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	华为技术有限公司
发明人：	邵云峰;陈鹏真;曹彤彤
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201810475793.0
公开号：	CN109895763A
代理机构：	深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王仲凯
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼
主权项：	1.一种基于超声波雷达的泊车车位检测方法，其特征在于，包括：终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为配置所述终端的自车相对障碍物运动过程中由障碍物反射回的信号；所述终端构建泊车空间的坐标系；所述终端在所述坐标系中将所述泊车空间划分为多个空间单元；所述终端根据所述回波信号在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线；所述终端统计第一空间单元包含所述投影线的数量，所述第一空间单元为所述多个空间单元中的任意一个空间单元；当所述第一空间单元包含所述投影线的数量大于预设阈值，则所述终端确定所述第一空间单元为包含所述障碍物的轮廓的空间单元；所述终端根据所述第一空间单元确定泊车车位尺寸。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端在所述坐标系中将所述泊车空间划分为多个空间单元包括：所述终端在所述坐标系中按照预设的空间分辨率将所述泊车空间均匀划分为多个网格单元，所述多个网格单元用于表示所述多个空间单元，所述空间分辨率表示一个网格单元边长对应的实体空间的长度。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述回波信号在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线之前，所述方法还包括：所述终端根据观测精度确定所述投影线的线宽，所述观测精度包括所述自车的车辆定位精度和所述自车的所述超声波雷达的测量精度。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述投影线的线宽与所述观测精度成正比，所述投影线的线宽与所述空间分辨率成反比。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端确定所述第一空间单元为包含所述障碍物轮廓的空间单元之前，所述方法还包括：所述终端设置所述预设阈值，所述预设阈值与所述超声波雷达的探测频率、自车车速和障碍物距离有关。 6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述终端确定所述第一空间单元为包含所述障碍物轮廓的空间单元之后，所述方法还包括：所述终端预设障碍物尺寸范围；根据所述第一空间单元确定所述障碍物尺寸；判断所述障碍物尺寸与所述预设障碍物尺寸范围的大小；当所述障碍物尺寸大于所述预设障碍物尺寸范围的上限值，则所述终端提高所述预设阈值；当所述障碍物尺寸小于所述预设障碍物尺寸范围的下限值，则所述终端降低所述预设阈值。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号包括：所述终端获取第一超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为所述第一超声波雷达发射的超声波返回的信号；或者，所述终端获取第二超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为第三超声波雷达发射的超声波返回的信号，所述第二超声波雷达与所述第三超声波雷达不为同一个雷达。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述回波信号在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线包括：所述终端根据所述回波信号、所述超声波雷达的探测方位和所述超声波雷达的波束角在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线。 9.一种终端，其特征在于，包括：获取单元，用于获取超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为配置所述终端的自车相对障碍物运动过程中由障碍物反射回的信号；构建单元，用于构建泊车空间的坐标系；所述构建单元还用于在所述坐标系中将所述泊车空间划分为多个空间单元；确定单元，用于根据所述回波信号在所述坐标系中确定障碍物可能分布区域投影线；统计单元，用于统计第一空间单元包含所述投影线的数量，所述第一空间单元为所述多个空间单元中的任意一个空间单元；所述确定单元还用于当所述第一空间单元包含所述投影线的数量大于预设阈值，则确定所述第一空间单元为包含所述障碍物轮廓的空间单元；所述确定单元还用于根据所述第一空间单元确定泊车车位尺寸。 10.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述构建单元具体用于：所述终端在所述坐标系中按照预设的空间分辨率将所述泊车空间均匀划分为多个网格单元，所述多个网格单元用于表示所述多个空间单元，所述空间分辨率表示一个网格单元边长对应的实体空间的长度。 11.根据权利要求10所述的终端，其特征在于，所述确定单元具体用于：根据观测精度确定所述投影线的线宽，所述观测精度包括所述自车的车辆定位精度和所述自车的所述超声波雷达的测量精度。 12.根据权利要求11所述的终端，其特征在于，所述确定单元具体用于：确定所述投影线的线宽，所述投影线的线宽与所述观测精度成正比，所述投影线的线宽与所述空间分辨率成反比。 13.根据权利要求9至12中任一项所述的终端，其特征在于，所述确定单元还用于：设置所述预设阈值，所述预设阈值与所述超声波雷达的探测频率、自车车速和障碍物距离有关。 14.根据权利要求9至13中任一项所述的终端，其特征在于，所述确定单元还用于：预设障碍物尺寸范围；根据所述第一空间单元确定所述障碍物尺寸；判断所述障碍物尺寸与所述预设障碍物尺寸范围的大小；当所述障碍物尺寸大于所述预设障碍物尺寸范围的上限值，则提高所述预设阈值；当所述障碍物尺寸小于所述预设障碍物尺寸范围的下限值，则降低所述预设阈值。 15.根据权利要求9至14中任一项所述的终端，其特征在于，所述获取单元具体用于：获取第一超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为所述第一超声波雷达发射的超声波返回的信号；或者，获取第二超声波雷达接收的多个时刻的回波信号，所述回波信号为第三超声波雷达发射的超声波返回的信号，所述第二超声波雷达与所述第三超声波雷达不为同一个雷达。 16.根据权利要求9至15中任一项所述的终端，其特征在于，所述确定单元具体用于：根据所述回波信号、所述超声波雷达的探测方位和所述超声波雷达的波束角在所述坐标系中确定所述障碍物可能分布区域的投影线。 17.一种终端，其特征在于，包括：处理器、储存器、输入输出设备以及总线；所述处理器、存储器、输入输出设备分别于所述总线相连；所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于执行所述程序指令以实现权利要求1-8中任一项所述的方法。 18.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。 19.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，其特征在于，当所述程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利