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原文传递一种自动抓取打包机器人

专利名称：	一种自动抓取打包机器人
摘要：	一种自动抓取打包机器人，属于机器人技术领域，主要由气缸固定座、卡爪、气缸、第一直线滑轨、卡爪固定座、X轴直线模组、Z轴直线模组、摆线针轮RV减速器、地轨、斜齿轮、伺服电机、齿条、第二直线滑轨组成，用于纤维毯自动打包作业，气缸杆收缩带动上部卡爪下移，Z轴直线模组上滑块下移带动下部卡爪上移，调整气缸调速阀实现上下卡爪同步移动，卡爪为上下两部分，卡爪夹紧后，形成一个圆通过X向线性模组、Z向线性模组插补运算控制，运动到合适位置，摆线针轮RV减速器上部的直角坐标机器人夹紧纤维毯旋转180°，到达自动打包机位置打包，打包完毕机器人在地轨上移动，把纤维毯搬运到下料处，实现了纤维毯打包自动化。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东云晟智能科技有限公司
发明人：	王艳红;初国庆;曹成明;孙成斌;李国梁;郭庆武
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201821609544.8
公开号：	CN208994004U
分类号：	B65B35/16(2006.01);B;B65;B65B;B65B35
申请人地址：	250000 山东省济南市高新区新泺大街1166号奥盛大厦3号楼13层1301室
主权项：	1.自动抓取打包机器人，主要由气缸固定座（1）、卡爪（2）、气缸（3）、第一直线滑轨（4）、卡爪固定座（5）、X轴直线模组（6）、Z轴直线模组（7）、摆线针轮RV减速器（8）、地轨（9）、斜齿轮（10）、伺服电机（11）、齿条（12）、第二直线滑轨（13）组成，其特征是：气缸（3）尾部固定到气缸固定座（1）上，气缸杆端连接卡爪固定座（5），卡爪分为上下两部分，卡爪分别固定到气缸固定座（1）和卡爪固定座（5）上，当气缸（3）收缩时，上部卡爪下移，同时Z轴直线模组（7）上滑块上移，下部卡爪上移，上下卡爪同时往纤维毯中心移动，实现夹紧功能， X轴直线模组（6）和Z轴直线模组（7）可以插补联动，避免搬运过程中发生干涉问题，Z轴直线模组（7）固定于摆线针轮RV减速器（8）之上，直角坐标机器人本体下设地轨（9），增大了机器人活动范围，地轨（9）由伺服电机（11）驱动斜齿轮（10）在齿条（12）上运行，齿条（12）置于两组第二直线滑轨（13）支架。 2.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在于摆线针轮RV减速器（8），摆线针轮RV减速器（8）上面通过转接固定直角坐标机器人。 3.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在于X轴直线模组（6）、Z轴直线模组（7），外部框架采用铝型材，直接利用T型槽与外部件连接；采用丝杠传动，伺服电机通过联轴器与丝杠直连，两侧配有直线导轨，外侧安装有防护盖。 4.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在于斜齿轮（10），斜齿轮（10）通过伺服电机（11）的驱动直接在齿条（12）上转动行走，两侧的第二直线滑轨（13）起到导向作用。 5.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在于卡爪（2），卡爪（2）分为上下两部分，弧形状，卡爪（2）夹紧后，形成一个圆。 6.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在X轴直线模组（6）、Z轴直线模组（7）、摆线针轮RV减速器（8）组合形式，X轴直线模组（6）可以实现前后运动，Z轴直线模组（7）可以实现上下运动，摆线针轮RV减速器（8）可以实现旋转运动，3个自由度就可以实现纤维毯抓取后的工位转移。 7.根据权利要求1所述的自动抓取打包机器人，其特征在于地轨（9），通过直角坐标机器人本体与地轨（9）的组合形式。
所属类别：	实用新型