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一种用于自主机器人的转向反馈机构
| 专利名称： | 一种用于自主机器人的转向反馈机构 |
| 摘要： | 本实用新型涉及一种用于自主机器人的转向反馈机构，主要解决现有的一些轮式机器人的转弯系统为开环控制，无法实现机器人在自主导航系统下自主运动时的转弯运动。本实用新型的技术方案为：一种用于自主机器人的转向反馈机构，由驱动链轮、编码器、编码器支撑板、从动链轮、张紧链轮、驱动电机、转向轮组件、编码器连接轴组成，从动链轮安装在转向轮组件上，编码器通过编码器支撑板、编码器连接轴连接转向轮组件，实现转向轮的转向相对角度与编码器的转向角度同步。驱动链轮设置在从动链轮一侧，并通过链条传动，张紧链轮设置在驱动链轮和从动链轮之间与链条啮合，驱动链轮下方同轴连接驱动电机，驱动电机通过驱动链轮、张紧链轮、从动链轮驱动转向轮组件。 |
| 专利类型： | 实用新型 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 上海合时智能科技有限公司 |
| 发明人： | 卢秋红;张定军 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2018-08-20T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-06-18T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201821336962.4 |
| 公开号： | CN208993750U |
| 代理机构： | 上海浦东良风专利代理有限责任公司 |
| 代理人： | 张劲风 |
| 分类号： | B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5 |
| 申请人地址： | 200237 上海市徐汇区凌云路398号335室 |
| 主权项： | 1.一种用于自主机器人的转向反馈机构，其特征是：包括驱动链轮、编码器、编码器支撑板、从动链轮、张紧链轮、驱动电机、转向轮组件、编码器连接轴，从动链轮安装在转向轮组件上，编码器通过编码器支撑板、编码器连接轴连接转向轮组件，驱动链轮设置在从动链轮一侧，并通过链条传动，张紧链轮设置在驱动链轮和从动链轮之间与链条啮合，驱动链轮下方同轴连接驱动电机，驱动电机通过驱动链轮、张紧链轮、从动链轮驱动转向轮组件。 2.根据权利要求1所述的一种用于自主机器人的转向反馈机构，其特征是：还包括工控机，所述编码器经驱动链轮检测转向轮的角度值，数据以串口接口输出，通过网口转串口模块，与工控机通信从而控制转向轮转向。 3.根据权利要求2所述的一种用于自主机器人的转向反馈机构，其特征是：所述工控机与控制器、驱动器、驱动电机、编码器依次连接，编码器连接控制器输入端，工控机输出给控制器，控制器的输出控制驱动器，驱动器则控制驱动电机旋转，再输入编码器，编码器比较后再反馈输入到控制器输入端，形成闭环。 4.根据权利要求3所述的一种用于自主机器人的转向反馈机构，其特征是：所述控制器为PID控制器。 |
| 所属类别： | 实用新型 |
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