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原文传递自主转向控制

专利名称：	自主转向控制
摘要：	本公开提供了“自主转向控制”。描述了一种系统和方法。所述方法包括：从车辆传感器套件接收所感测输入；使用所述输入，提供第一输出；确定车道置信水平小于阈值；然后相反地，提供第二输出，其中所述第一输出和所述第二输出包括车道校正数据，其中所述第二输出使用估计滤波器来确定。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	福特全球技术公司
发明人：	卡齐·法鲁基;陈兴平;迈克尔·哈夫纳;达雷尔·艾伦·雷克
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201811600166.1
公开号：	CN110001773A
代理机构：	北京连和连知识产权代理有限公司
代理人：	刘小峰
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	美国密歇根州迪尔伯恩市
主权项：	1.一种方法，其包括：从车辆传感器套件接收所感测输入；使用所述输入，提供第一输出；确定车道置信水平小于阈值；然后相反地，提供第二输出，其中所述第一输出和所述第二输出包括车道校正数据，其中所述第二输出使用估计滤波器来确定。 2.如权利要求1所述的方法，其中所述输入包括radar数据和摄像机数据，其中所述radar数据和所述摄像机数据被融合成包括道路上的车道标志的单个表示。 3.如权利要求1所述的方法，其中所述第一输出通过计算曲线拟合多项式的系数来确定。 4.如权利要求1所述的方法，其中所述滤波器是卡尔曼滤波器。 5.如权利要求1所述的方法，其中所述滤波器使用自行车模型来确定所述第二输出。 6.如权利要求5所述的方法，其中所述模型使用车辆横摆率、车速和道路曲率测量值。 7.如权利要求1所述的方法，其中确定所述水平还包括分析所述输入以确定以下的标识状态：道路上的右侧车道标志、所述道路上的左侧车道标志、在所述道路上移动的主要对象，或它们的组合。 8.如权利要求7所述的方法，其中确定所述水平还包括确定所述右侧车道标志、所述左侧车道标志或所述对象中的一者或多者的状态已在检测到状态与未检测到状态之间改变。 9.如权利要求7所述的方法，其中当检测到所述右侧车道标志、所述左侧车道标志和所述主要对象中的每一者的所述状态时，提供所述第一输出。 10.如权利要求7所述的方法，其中当未检测到所述右侧车道标志、所述左侧车道标志和所述主要对象中的一者或多者的所述状态时，提供所述第二输出。 11.如权利要求1所述的方法，其中所述数据包括横向偏移测量值和航向偏移测量值。 12.如权利要求1所述的方法，其中所述输入包括主车辆处的摄像机数据，其中所述水平小于基于所述摄像机数据中的增益或对比度的变化的所述阈值。 13.如权利要求12所述的方法，其中所述变化是基于以下中的至少一者：所述车辆在道路上在阴影区域与非阴影区域之间移动；道路上的右侧车道标志或左侧车道标志终止；所述右侧车道标志或所述左侧车道标志中的一者偏离平行；或者所述道路上的车道标志之外的标志的存在。 14.一种计算机，其包括处理器和存储可由所述处理器执行的指令的存储器，所述指令包括执行如权利要求1-13中任一项所述的方法。 15.一种计算机程序产品，其包括存储指令的计算机可读介质，所述指令能由计算机处理器执行以执行如权利要求1-13中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利