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原文传递确定自动泊车策略的方法和装置

专利名称：	确定自动泊车策略的方法和装置
摘要：	本申请提供了一种确定自动泊车策略的方法，包括：根据自动泊车策略确定与当前泊车阶段对应的目标泊车动作，当前泊车阶段为车辆的泊车过程包括的多个泊车阶段中的一个；执行该目标泊车动作；获取反馈信息，该反馈信息用于指示执行目标泊车动作的结果是否达到了预定目标，该预定目标为预定的车辆与目标车位的相对位置，和/或，该预定目标为车辆在泊车过程中的状态；根据反馈信息更新自动泊车策略。上述方法将整个泊车过程划分为几个泊车阶段，针对每个阶段使用不同的方法获取控制策略，可以提高复杂泊车场景中自动泊车的成功率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	华为技术有限公司
发明人：	庄雨铮;古强;刘武龙
专利状态：	有效
申请日期：	2018-06-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201810696037.0
公开号：	CN109895764A
代理机构：	北京龙双利达知识产权代理有限公司
代理人：	时林;毛威
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼
主权项：	1.一种确定自动泊车策略的方法，其特征在于，包括：根据自动泊车策略确定与当前泊车阶段对应的目标泊车动作，所述当前泊车阶段为车辆的泊车过程包括的多个泊车阶段中的一个；执行所述目标泊车动作；获取反馈信息，所述反馈信息用于指示执行所述目标泊车动作的结果是否达到了预定目标，所述预定目标为预定的所述车辆与目标车位的相对位置，和/或，所述预定目标为所述车辆在泊车过程中的状态；根据所述反馈信息更新所述自动泊车策略。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据自动泊车策略确定与所述当前泊车阶段对应的目标泊车动作之前，所述方法还包括：根据参考方向与所述车辆的预设方向的夹角确定所述当前泊车阶段，其中，所述当前泊车阶段与所述夹角存在预设的对应关系。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的预设方向为所述车辆的纵轴线方向，所述参考方向为所述目标车位的纵轴线方向，且所述夹角为锐角或直角。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据参考方向与所述车辆的预设方向的夹角确定所述当前泊车阶段，包括：当所述夹角大于或等于第一夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为初始阶段，所述第一夹角阈值小于90度。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标泊车动作为：按照第一转向角向所述目标车位行驶，所述第一转向角小于所述车辆的最大转向角，所述预定目标为：所述夹角小于或等于所述第一夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位。 6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述自动泊车策略为：确定与所述当前泊车阶段对应的多个泊车动作中价值最大的泊车动作为所述目标泊车动作，所述根据所述反馈信息更新所述自动泊车策略，包括：当所述反馈信息为相邻两个时刻的所述夹角时，并且，当相邻两个时刻的所述夹角的差的绝对值大于预设的夹角阈值时，减小所述目标泊车动作的价值。 7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据参考方向与所述车辆的预设方向的夹角确定所述当前泊车阶段，包括：当所述夹角大于第二夹角阈值且小于第一夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为过渡阶段，所述第一夹角阈值和所述第二夹角阈值均小于90度，且所述第二夹角阈值小于所述第一夹角阈值。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标泊车动作为：按照第二转向角向所述目标车位行驶，所述第二转向角等于所述车辆的最大转向角，所述预定目标为：所述夹角小于或等于所述第二夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位。 9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述自动泊车策略为：确定与所述当前泊车阶段对应的多个泊车动作中价值最大的泊车动作为所述目标泊车动作，所述根据所述反馈信息更新所述自动泊车策略，包括：当所述反馈信息为θt和θt-1时，并且，当\|θt\|<\|θt-1\|时，根据θt和θt-1增加所述目标泊车动作的价值，其中，θt和θt-1为相邻两个时刻的所述夹角，\|θt\|≠0，所述目标泊车动作的价值与成正比。 10.根据权利要求3至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据参考方向与所述车辆的预设方向的夹角确定所述当前泊车阶段，包括：当所述夹角小于或等于第二夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为微调阶段，所述第二夹角阈值小于90度。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标泊车动作为：按照第三转向角向所述目标车位行驶，所述第三转向角小于所述车辆的最大转向角，所述预定目标为：所述夹角小于或等于第三夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位，其中，所述第三夹角阈值小于所述第二夹角阈值。 12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述自动泊车策略为：确定与所述当前泊车阶段对应的多个泊车动作中价值最大的泊车动作为所述目标泊车动作，所述根据所述反馈信息更新所述自动泊车策略，包括：当所述反馈信息为dt、dt-1、θt和θt-1时，并且，当\|dt\|<\|dt-1\|且\|θt\|<\|θt-1\|时，根据dt和dt-1增加所述目标泊车动作的价值，其中，dt和dt-1为相邻两个时刻的所述车辆与所述目标车位的欧几里得距离，θt和θt-1为所述相邻两个时刻的所述夹角，\|dt\|≠0，所述目标泊车动作的价值与成正比。 13.根据权利要求6或9或12所述的方法，其特征在于，所述根据所述反馈信息更新所述自动泊车策略，还包括：当所述反馈信息为执行所述目标泊车动作的过程中发生了碰撞和/或出界时，减小所述目标泊车动作的价值；和/或，当所述反馈信息为达到所述预定目标时，增加所述目标泊车动作的价值。 14.一种确定自动泊车策略的装置，其特征在于，包括处理单元和获取单元，所述处理单元用于：根据自动泊车策略确定与当前泊车阶段对应的目标泊车动作，所述当前泊车阶段为车辆的泊车过程包括的多个泊车阶段中的一个；所述处理单元还用于：执行所述目标泊车动作；所述获取单元用于：获取反馈信息，所述反馈信息用于指示执行所述目标泊车动作的结果是否达到了预定目标，所述预定目标为预定的所述车辆与目标车位的相对位置，和/或，所述预定目标为所述车辆在泊车过程中的状态；所述处理单元还用于：根据所述反馈信息更新所述自动泊车策略。 15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述根据自动泊车策略确定与所述当前泊车阶段对应的目标泊车动作之前，所述处理单元还用于：根据参考方向与所述车辆的预设方向的夹角确定所述当前泊车阶段，其中，所述当前泊车阶段与所述夹角存在预设的对应关系。 16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述车辆的预设方向为所述车辆的纵轴线方向，所述参考方向为所述目标车位的纵轴线方向，且所述夹角为锐角或直角。 17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：当所述夹角大于或等于第一夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为初始阶段，所述第一夹角阈值小于90度。 18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述目标泊车动作为：按照第一转向角向所述目标车位行驶，所述第一转向角小于所述车辆的最大转向角，所述预定目标为：所述夹角小于或等于所述第一夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位。 19.根据权利要求17或18所述的装置，其特征在于，所述自动泊车策略为：确定与所述当前泊车阶段对应的多个泊车动作中价值最大的泊车动作为所述目标泊车动作，所述处理单元具体用于：当所述反馈信息为相邻两个时刻的所述夹角时，并且，当相邻两个时刻的所述夹角的差的绝对值大于预设的夹角阈值时，减小所述目标泊车动作的价值。 20.根据权利要求16至19中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：当所述夹角大于第二夹角阈值且小于第一夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为过渡阶段，所述第一夹角阈值和所述第二夹角阈值均小于90度，且所述第二夹角阈值小于所述第一夹角阈值。 21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述目标泊车动作为：按照第二转向角向所述目标车位行驶，所述第二转向角等于所述车辆的最大转向角，所述预定目标为：所述夹角小于或等于所述第二夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位。 22.根据权利要求20或21所述的装置，其特征在于，所述自动泊车策略为：确定与所述当前泊车阶段对应的多个泊车动作中价值最大的泊车动作为所述目标泊车动作，所述处理单元具体用于：当所述反馈信息为θt和θt-1时，并且，当\|θt\|<\|θt-1\|时，根据θt和θt-1增加所述目标泊车动作的价值，其中，θt和θt-1为相邻两个时刻的所述夹角，\|θt\|≠0，所述目标泊车动作的价值与成正比。 23.根据权利要求16至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体用于：当所述夹角小于或等于第二夹角阈值时，确定所述当前泊车阶段为微调阶段，所述第二夹角阈值小于90度。 24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述目标泊车动作为：按照第三转向角向所述目标车位行驶，所述第三转向角小于所述车辆的最大转向角，所述预定目标为：所述夹角小于或等于第三夹角阈值，且，所述车辆进入所述目标车位，其中，所述第三夹角阈值小于所述第二夹角阈值。 25.根据权利要求23或24所述的装置，其特征在于，所述自动泊车策略为：确定与所述当前泊车阶段对应的多个泊车动作中价值最大的泊车动作为所述目标泊车动作，所述处理单元具体用于：当所述反馈信息为dt、dt-1、θt和θt-1时，并且，当\|dt\|<\|dt-1\|且\|θt\|<\|θt-1\|时，根据dt和dt-1增加所述目标泊车动作的价值，其中，dt和dt-1为相邻两个时刻的所述车辆与所述目标车位的欧几里得距离，θt和θt-1为所述相邻两个时刻的所述夹角，\|dt\|≠0，所述目标泊车动作的价值与成正比。 26.根据权利要求19或22或25所述的装置，其特征在于，所述处理单元具体还用于：当所述反馈信息为执行所述目标泊车动作的过程中发生了碰撞和/或出界时，减小所述目标泊车动作的价值；和/或，当所述反馈信息为达到所述预定目标时，增加所述目标泊车动作的价值。 27.一种确定自动泊车策略的装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储单元存储有指令，当所述指令被所述处理单元运行时，使得所述处理单元执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。 28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至13中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利