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原文传递一种可旋转和越障的壁面爬行装置

专利名称：	一种可旋转和越障的壁面爬行装置
摘要：	本实用新型公开的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，包括定距杆、传动机构、若干吸附机构和转盘机构，传动机构对称安装在左右两侧的定距杆上，每个吸附机构均安装在所述传动机构的表面，转盘机构位于左右两侧所述传动机构之间，并通过螺杆与左右两侧所述传动机构之间固定连接；该装置通过转盘机构的设置，可以翻越障碍和原地旋转，该爬行装置具有吸附和爬行两个作用，吸盘进入拉杆时产生吸附力，在爬行的过程中，前面的吸盘依次通过拉杆进入吸附状态，尾部的最后一个吸盘，分别依次经过拉杆中平面轨道与端部弧面轨道，实现吸盘由吸附状态逐渐变为贴紧壁面无吸附力状态。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	延安大学
发明人：	丁涛;王芳;吕磊;李伯涛;杨天;张鑫;叶卓轩;孙志超
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201821434034.1
公开号：	CN209008722U
代理机构：	西安弘理专利事务所
代理人：	涂秀清
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	716000 陕西省延安市宝塔区圣地路580号
主权项：	1.一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，包括定距杆(3)、传动机构、若干吸附机构(17)和转盘机构，所述传动机构对称安装在左右两侧的所述定距杆(3)上，每个所述吸附机构(17)均安装在所述传动机构的表面，所述转盘机构位于左右两侧所述传动机构之间，并通过螺杆与左右两侧所述传动机构之间固定连接，用于带动传动机构原地旋转和翻越障碍。 2.如权利要求1所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，所述转盘机构包括圆形的转盘顶盘(44)，所述转盘顶盘(44)表面中央开有四个螺栓孔II(43)，所述螺栓孔II(43)处通过螺栓固定连接有滑盘下梁(51)，所述滑盘下梁(51)两侧沿轴线固接有导杆(50)，所述导杆(50)与滑盘上梁(49)连接，所述滑盘上梁(49)的轴线有与所述滑盘下梁(51)的轴线垂直，所述滑盘上梁(49)中间对称固接有滑盘上梁凸台(59)，所述滑盘上梁凸台(59)在螺栓孔III(57)处通过螺栓与所述导杆(50)连接并通过螺钉(52)固定，所述滑盘下梁(51)轴向连接滚珠丝杠(53)，所述滚珠丝杠(53)的一端通过联轴器与电机连接，电机带动所述滚珠丝杠(53)转动，所述滑盘下梁(51)随着所述滚珠丝杠(53)的转动沿着所述滚珠丝杠(53)的轴向移动，所述滑盘上梁(49)在两端开设的螺杆孔II(58)处通过螺杆电机轴(60)固定连接在左右两侧所述定距杆(3)上，所述螺杆电机轴(60)固定连接螺杆电机(61)作为整体，用以带动传动机构运动。 3.如权利要求2所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，所述转盘顶盘(44)两端通过转盘直线电机轴(45)连接圆形的吸盘固定盘(48)，所述转盘直线电机轴(45)一端连接有转盘直线电机(46)作为整体带动所述转盘机构运动；所述转盘顶盘(44)和所述吸盘固定盘(48)中间设置有转盘大齿轮(63)，所述转盘直线电机轴(45)另一端穿过所述转盘大齿轮(63)的两端并固接在所述吸盘固定盘(48)表面，所述转盘大齿轮(63)啮合转盘小齿轮(38)，所述转盘小齿轮(38)和所述转盘大齿轮(63)的中央分别键连接在齿轮轴一端，所述齿轮轴另一端与所述吸盘固定盘(48)通过轴承连接，并且与所述转盘小齿轮(38)连接的齿轮轴通过联轴器连接有驱动电机。 4.如权利要求3所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，所述吸盘固定盘(48)表面沿圆周通过若干吸盘杆间隔均匀连接有转盘吸盘(39)，每个所述吸盘杆穿过所述吸盘固定盘(48)表面与所述吸盘固定盘(48)螺纹连接，并通过螺母(40)固定，每个所述吸盘杆内部中空，每个所述吸盘杆位于所述吸盘固定盘(48)底面的一端固接丁基橡胶II(62)，位于所述吸盘固定盘(48)表面的一端连接真空泵管(47)，所述真空泵管(47)连接真空泵(41)，所述真空泵(41)固接在所述吸盘固定盘(48)表面。 5.如权利要求1所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，所述传动机构包括通过轴承I(22)过盈配合连接在左右两侧所述定距杆(3)之间两两相互平行的大齿轮轴(2)、小齿轮轴(7)和轴(9)，所述大齿轮轴(2)和轴(9)位于所述定距杆(3)的两端，所述小齿轮轴(7)位于所述大齿轮轴(2)和轴(9)的中间，所述大齿轮轴(2)中间键连接大齿轮(1)，所述小齿轮轴(7)中间键连接小齿轮(8)，所述大齿轮(1)啮合小齿轮(8)，所述小齿轮轴(7)的一端通过联轴器连接电机I(5)，所述电机I(5)固接在所述定距杆(3)上；所述大齿轮轴(2)和所述轴(9) 两端均穿过所述定距杆(3)分别通过螺纹连接链轮组I(4)和链轮组II(16)，所述链轮组I(4)和链轮组II(16)上分别缠绕有链条I(6)和链条II(10)，所述链轮组I(4)和所述链轮组II(16)的结构相同。 6.如权利要求5所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，所述链轮组I(4)包括分别通过螺纹连接在所述大齿轮轴(2)和所述轴(9)一端的两个大链轮(18)，两个所述大链轮(18)之间缠绕啮合链条I(6)，所述链条I(6)还与三个小链轮(21)啮合，所述定距杆(3)中央通过螺栓固接有三角固定架(19)，所述三角固定架(19)中央开设有销轴孔(25)通过销轴I(23)连接另一个三角固定架(19)，所述另一个三角固定架(19)位于所述传动机构外侧，并且在表面螺栓孔(24)处通过螺栓固定在压杆(20)上，三个所述小链轮(21)位于两个所述三角固定架(19)的之间，并且通过销柱固定在两个所述三角固定架(19)的三角，三个所述小链轮(21)可以绕所述销柱转动。 7.如权利要求5所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，每个所述定距杆(3)上还固接辅助安装壳(13)，所述辅助安装壳(13)内部顶端上固接直线电机(12)，所述辅助安装壳(13)相对的两侧开有凹槽(14)，所述凹槽(14)内放置有拉杆(11)，所述拉杆(11)的轴线与所述定距杆(3)平行，所述拉杆(11)通过螺纹孔(37)与直线电机丝杠轴(15)螺纹连接。 8.如权利要求7所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，所述拉杆(11)的中央与所述凹槽(14)配合连接的地方开有对应的凸台，所述拉杆(11)的内部沿轴向开设有“凹”字形通孔，所述通孔两端设置有弧面轨道(27)，所述通孔内部表面除过两端的地方呈平面轨道(28)。 9.如权利要求8所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，每个所述吸附机构(17)包括圆形的吸盘壳体(34)，所述吸盘壳体(34)中央间隙连接吸盘杆(31)，所述吸盘壳体(34)表面位于所述吸盘杆(31)两侧对称固接两组吸盘凸台(32)，每组所述吸盘凸台(32)之间通过两个相互平行的销轴II(29)连接在所述链条I(6)和链条II(10)上，所述吸盘壳体(34)上位于所述吸盘凸台(32)的外侧还固接有滚轮支撑台(36)，所述滚轮支撑台(36)通过销轴连接滚轮(33)，所述吸盘杆(31)的一端固接一垂直于所述吸盘杆(31)的横杆，所述横杆两端各过盈配合连接一轴承II(30)内圈，所述轴承II(30)外圈在所述弧面轨道(27)内和所述平面轨道(28)上滚动，所述吸盘杆(31)的另一端通过螺母连接丁基橡胶(35)，所述丁基橡胶连接在所述吸盘壳体(34)的圆周上。 10.如权利要求2所述的一种可旋转和越障的壁面爬行装置，其特征在于，所述滑盘下梁(51)通过所述导杆(50)与滑盘下梁电机(56)连接。
所属类别：	实用新型