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原文传递变位机构及具有该机构的吊钩变位式全向移动起重装置

专利名称：	变位机构及具有该机构的吊钩变位式全向移动起重装置
摘要：	本实用新型公开了变位机构及具有该机构的吊钩变位式全向移动起重装置，包括支撑机构、驱动机构、起升机构、变位机构、控制机构；所述的支撑机构包括承重梁与悬臂，所述承重梁组成整个工作过程的平台；所述的驱动机构、控制机构、起升机构分别固定在该平台上协调完成吊放过程。本实用实用新型设计合理，结构简单，起重方法效率高，可靠性高；可通过改变悬臂的组合方式、调整变位机构来满足不同的货物吊放要求。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	中国人民解放军海军航空大学
发明人：	杨子江;曹彪;叶文;赵建忠;刘佳仕;潘向宁;张凯莉;李航;宫文全;章昭峰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201821541557.6
公开号：	CN209010007U
代理机构：	烟台双联专利事务所(普通合伙)
代理人：	吕静
分类号：	B66C5/02(2006.01);B;B66;B66C;B66C5
申请人地址：	264000 山东省烟台市芝罘区二马路188号
主权项：	1.变位机构，特征在于，由架体、吊钩、滑轮组、钢丝绳及伺服电机构成；所述架体包括直线起吊杆、分别从两个方向与所述直线起吊杆相垂直的第一变位起吊杆和第二变位起吊杆，以及分别从两个变位起吊杆的远端拉结于直线起吊杆预定位置且相互平行的第一斜向导轨和第二斜向导轨；所述吊钩配置有五个，包括等间距布设于所述直线起吊杆下部的三个固定吊钩，以及分别沿第一斜向导轨和第二斜向导轨滑动配合的第一滑动吊钩和第二滑动吊钩，所述滑轮组包括四个滑轮，分别安装于第一斜向导轨和第二斜向导轨的远端，以及直线起吊杆的左右两侧，四个滑轮的连线呈菱形结构；所述钢丝绳呈菱形的闭环绳体结构，缠绕配合于四个滑轮上且分别与第一滑动吊钩和第二滑动吊钩相固连；所述伺服电机安装于架体上，用以输出控制钢丝绳沿滑轮组的正向或反向回转运动；起吊位设定为五个吊钩直线排列，即两个滑动吊钩均位于直线起吊杆处，当钢丝绳沿滑动组正向回转时，钢丝绳带动两个滑动吊钩从直线起吊杆处沿两个斜向导轨滑动直至位于两个变位起吊杆处，即为落吊位，此时五个吊钩在空间形成十字结构，完成变位功能。 2.如权利要求1所述的变位机构，特征在于所述第一滑动吊钩固定于第一滑块上，所述第一滑块与所述第一斜向导轨滑动配合；所述第二滑动吊钩固定于第二滑块上，所述第二滑块与所述第二斜向导轨滑动配合；所述钢丝绳通过第一滑块与所述第一滑动吊钩固连，所述钢丝绳通过第二滑块与所述第二滑动吊钩固连；所述变位机构还配备有用以解决架体形变产生的绳体松弛问题的涨紧器。 3.吊钩变位式全向移动起重装置，特征在于，包括支撑机构，安装于所述支撑机构下部的驱动机构，配置于所述支撑机构上部的起升机构，以及通过起升机构与支撑支机相连的变位机构，控制机构通过指令分别对驱动机构、起升机构和变位机构进行控制，以分别完成相应的移动、起升和变位动作；所述变位机构采用权利要求1-2任一权利要求所述的变位机构。 4.如权利要求3所述的吊钩变位式全向移动起重装置，特征在于所述支撑机构包括车身和悬臂，所述车身构成整个装置的支撑平台，其包括两根承重梁以及拉结于两根承重梁之间的若干连接杆；所述悬臂下部固定于所述承重梁，上部通过起升机构与变位机构相连，所述悬臂包括斜向安装的承重杆，以及支撑连接于承重杆与承重梁之间具有预定倾斜角度对承重杆提供辅助支撑的支撑杆。 5.如权利要求3所述的吊钩变位式全向移动起重装置，特征在于所述驱动机构安装于所述支撑机构下部，为装置提供全向移动的能力，其包括若干对安装于承重梁下部的麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮由减速电机输出控制；在所述承重梁的预定位置还配备有万向轮，所述万向轮用于起吊过程中的承重。 6.如权利要求3所述的吊钩变位式全向移动起重装置，特征在于所述起升机构是由动力部分、升降滑轮组以及升降钢丝绳共同构成，所述动力部分采用的是安装在连接杆中部的直流蜗轮蜗杆减速电机；所述升降滑轮组包括由直流蜗轮蜗杆减速电机输出控制绕线辊、安装于承重梁上的万向滑轮、安装于一侧承重杆上的一个升降定滑轮，以及配置于变位机构上的两个升降动滑轮；升降钢丝绳的一端固连于另一侧承重杆，之后向下依次缠绕变位机构的两个升降动滑轮，再向上缠绕承重杆上的升降定滑轮，最后经由万向滑轮固连于绕线辊；通过直流蜗轮蜗杆减速电机的正反转，带动升降钢丝绳伸缩以及在升降滑轮组之间的滑动配合，以实现对变位机构的起升控制。 7.如权利要求4所述的吊钩变位式全向移动起重装置，特征在于所述变位机构通过导向滑动组件与所述悬臂相连，所述导向滑动组件包括在所述承重杆上安装的滑套，以及与变位机构相连的导杆，所述导杆滑动配合于所述滑套内，且在起升机构的驱动下，所述导杆能够在所述滑套内上下滑动，从而使与导杆相连的变位机构实现升降动作。 8.如权利要求3所述的吊钩变位式全向移动起重装置，特征在于所述变位机构是由架体、吊钩、滑轮组、钢丝绳及伺服电机构成；所述架体包括直线起吊杆、分别从两个方向与所述直线起吊杆相垂直的第一变位起吊杆和第二变位起吊杆，以及分别从两个变位起吊杆的远端拉结于直线起吊杆预定位置且相互平行的第一斜向导轨和第二斜向导轨；所述吊钩配置有五个，包括等间距布设于所述直线起吊杆下部的三个固定吊钩，以及分别沿第一斜向导轨和第二斜向导轨滑动配合的第一滑动吊钩和第二滑动吊钩，所述滑轮组包括四个变位滑轮，分别安装于第一斜向导轨和第二斜向导轨的远端，以及直线起吊杆的左右两侧，四个滑轮的连线呈菱形结构；所述钢丝绳呈菱形的闭环绳体结构，缠绕配合于四个滑轮上且分别与第一滑动吊钩和第二滑动吊钩相固连；所述伺服电机安装于架体上，用以输出控制钢丝绳沿滑轮组的正向或反向回转运动；起吊位设定为五个吊钩直线排列，即两个滑动吊钩均位于直线起吊杆处，当钢丝绳沿滑动组正向回转时，钢丝绳带动两个滑动吊钩从直线起吊杆处沿两个斜向导轨滑动直至位于两个变位起吊杆处，即为落吊位，此时五个吊钩在空间形成十字结构，完成变位功能。 9.如权利要求3所述的吊钩变位式全向移动起重装置，特征在于所述控制机构为以Basra主控板为主的一套模块组合，包括：NRF24L01无线通信模块、birdmen手柄扩展板、bigfish扩展板、Basra主控板、L298N模块电机驱动以及若干杜邦线，实现对驱动、起升、变位机构的控制。
所属类别：	实用新型