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原文传递具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置及其方法

专利名称：	具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置及其方法
摘要：	本发明属于智能驾驶控制技术领域，涉及具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置，包括安装在车辆前部用于拍摄路面信息的摄像头、与所述摄像头连接的图像处理模块及与所述图像处理模块连接的LCKS控制器，所述LCKS控制器分别与EPS控制器、EBS控制器连接，所述EPS控制器与图像处理模块连接；本发明通过安装与车辆前部的摄像头获取路面信息，经图像处理后，提取车道线信息，提取车道中心线位置，结合摄像头安装位置，计算车辆横向偏移量信息、车辆偏航角，依据车辆横向偏移量和车辆偏航角对电动转向系统发出转向角度控制指令，并根据车辆位置及姿态变化动态调整角度值，使车辆平稳靠近车道中心线，并沿车道中心线行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	一汽解放汽车有限公司
发明人：	赵维伟;周亮亮;吕亭强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910299162.2
公开号：	CN109910883A
代理机构：	无锡市大为专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	朱建均
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车产业开发区创业大街1063号
主权项：	1.具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置，其特征在于，包括安装在车辆前部用于拍摄路面信息的摄像头（1）、与所述摄像头（1）连接的图像处理模块（2）及与所述图像处理模块（2）连接的LCKS控制器（3），所述LCKS控制器（3）分别与EPS控制器（4）、EBS控制器（5）连接，所述EPS控制器（4）与图像处理模块（2）连接。 2.根据权利要求1所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制装置，其特征在于：所述图像处理模块（2）与摄像头（1）集成在一起。 3.一种如权利要求1所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤一. 当车辆在行驶过程中时，利用置于车辆前部的摄像头（1）拍摄路面信息，并将拍摄的图像发送给图像处理模块（2）；步骤二. 图像处理模块（2）识别车道线信息、车辆位置信息，根据识别的信息计算行驶道路的曲率、偏航角α、横向偏移量L，并发送给LCKS控制器（3）；步骤三. LCKS控制器（3）根据当前道路曲率、偏航角α、横向偏移量L，结合当前的车辆的车速信息，得到需求的转角值，并发送给EPS控制器（4）；步骤四. EPS控制器（4）对请求的转角值的合理性进行冗余确认，然后结合驾驶员的动作，执行角度状态修正，修正了车辆的姿态，并将修正结果反馈到了图像处理模块（2）中，形成控制闭环，实时修正转角请求值。 4.根据权利要求3所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制方法，其特征在于：当EPS控制器（4）故障，无法实现转向的控制时，LCKS控制器（3）将请求的转角值发送给EBS控制器（5），所述EBS控制器（5）通过这两左右两个轮子的差动制动，达到动态转向的效果。 5.根据权利要求3所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制方法，其特征在于：所述步骤四中，EPS控制器（4）的冗余确认是对于超出该车速下的允许调用角度范围不执行，避免转角控制值过大导致车辆失稳。 6.根据权利要求3所述的具有冗余保护的车道中心线的保持控制方法，其特征在于：所述步骤四中，EPS控制器（4）在执行角度状态修正过程中，要考虑驾驶员的驾驶状态：当驾驶员有操作行为时，视为驾驶员有意识的控制行为，应视为对车道保持控制的抑制条件；当驾驶员双手离开方向盘时，此时视为非正常驾驶状态，应作为EPS控制器（4）介入的抑制条件。
所属类别：	发明专利