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原文传递一种车辆方向盘转角的调整方法和装置

专利名称：	一种车辆方向盘转角的调整方法和装置
摘要：	本发明实施例公开了一种车辆方向盘转角的调整方法和装置。其中，该调整方法包括：获取当前时刻期望路径的离散点序列；根据车辆的当前位置，从所述离散点序列中选择路径拟合点序列；将所述路径拟合点序列中各拟合点作为预设拟合曲线的变量，确定拟合路径参考曲线，其中，所述预设拟合曲线为二次曲线或三次曲线；在所述拟合路径参考曲线上确定与车辆的预测点对应的参考点；根据所述参考点和所述预测点之间的误差量调整车辆方向盘的转角。通过采用上述技术方案，提升了在大转弯处和调头等特殊路况下，曲线拟合的效果，从而可以准确得出车辆方向盘的转角。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	初速度(苏州)科技有限公司
发明人：	潘金文;苏润冰;霍钊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910143123.3
公开号：	CN109911013A
代理机构：	北京挺立专利事务所(普通合伙)
代理人：	赵振
分类号：	B62D15/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D15
申请人地址：	215131 江苏省苏州市相城区高铁新城南天成路88号天成信息大厦601-A32室
主权项：	1.一种车辆方向盘转角的调整方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：获取当前时刻期望路径的离散点序列；根据车辆的当前位置，从所述离散点序列中选择路径拟合点序列；将所述路径拟合点序列中各拟合点作为预设拟合曲线的变量，确定拟合路径参考曲线，其中，所述预设拟合曲线为二次曲线或三次曲线；在所述拟合路径参考曲线上确定与车辆的预测点对应的参考点；根据所述参考点和所述预测点之间的误差量调整车辆方向盘的转角。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的当前位置，从所述离散点序列中选择路径拟合点序列，包括：在所述离散点序列中确定与车辆的当前位置满足预设距离要求的目标点；从所述离散点序列中选择与所述目标点相邻的多个离散点作为路径拟合点序列。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述离散点序列中选择与所述目标点相邻的多个离散点作为路径拟合点序列，包括：根据车辆的当前速度、离散点的预瞄时间和离散点之间的距离，确定拟合点个数；根据所述拟合点个数、所述目标点在所述离散点序列中的位置和预设个数选取因子确定各拟合点在所述离散点序列中的位置，并将各位置对应的离散点作为路径拟合点序列。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据车辆的当前速度、离散点的预瞄时间和离散点之间的距离，确定拟合点个数，包括：按照如下公式确定拟合点个数：其中，curv表示车辆的当前速度，pathtp表示离散点的预瞄时间，pathd表示离散点之间的距离，N表示拟合点个数。 5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在所述拟合路径参考曲线上确定与车辆的预测点对应的参考点，包括：当所述参考点的轴向坐标与对应预测点的轴向坐标相同时，确定所述拟合路径参考曲线的方程的解集；根据所述解集计算所述参考点的纵向坐标；将所述纵向坐标和所述轴向坐标的反正切值作为所述参考点的角度。 6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，根据所述参考点和所述预测点之间的误差量调整车辆方向盘的转角，包括：将所述参考点的纵向坐标和所述预测点的纵向坐标的第一差值、所述参考点的角度和所述预测点的角度的第二差值作为预测轨迹和所述拟合路径参考曲线之间的误差量；根据所述误差量确定车辆方向盘的转角。 7.一种车辆方向盘转角的调整装置，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：离散点序列获取模块，被配置为获取当前时刻期望路径的离散点序列；拟合点序列选择模块，被配置为根据车辆的当前位置，从所述离散点序列中选择路径拟合点序列；参考曲线确定模块，被配置为将所述路径拟合点序列中各拟合点作为预设拟合曲线的变量，确定拟合路径参考曲线，其中，所述预设拟合曲线为二次曲线或三次曲线；参考点确定模块，被配置为在所述拟合路径参考曲线上确定与车辆的预测点对应的参考点；方向盘转角调整模块，被配置为根据所述参考点和所述预测点之间的误差量调整车辆方向盘的转角。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述拟合点序列选择模块包括：目标点确定单元，被配置为在所述离散点序列中确定与车辆的当前位置满足预设距离要求的目标点；拟合点序列确定单元，被配置为从所述离散点序列中选择与所述目标点相邻的多个离散点作为路径拟合点序列。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述拟合点序列确定单元包括：拟合点个数确定子单元，被配置为根据车辆的当前速度、离散点的预瞄时间和离散点之间的距离，确定拟合点个数；拟合点序列确定子单元，被配置为根据所述拟合点个数、所述目标点在所述离散点序列中的位置和预设个数选取因子确定各拟合点在所述离散点序列中的位置，并将各位置对应的离散点作为路径拟合点序列。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述拟合点序列确定子单元具体被配置为：按照如下公式确定拟合点个数：其中，curv表示车辆的当前速度，pathtp表示离散点的预瞄时间，pathd表示离散点之间的距离，N表示拟合点个数。 11.根据权利要求7-10任一所述的装置，其特征在于，所述参考点确定模块具体被配置为：当所述参考点的轴向坐标与对应预测点的轴向坐标相同时，确定所述拟合路径参考曲线的方程的解集；根据所述解集计算所述参考点的纵向坐标；将所述纵向坐标和所述轴向坐标的反正切值作为所述参考点的角度。 12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述方向盘转角调整模块具体被配置为：将所述参考点的纵向坐标和所述预测点的纵向坐标的第一差值、所述参考点的角度和所述预测点的角度的第二差值作为预测轨迹和所述拟合路径参考曲线之间的误差量；根据所述误差量确定车辆方向盘的转角。
所属类别：	发明专利