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原文传递车辆及其制动控制方法和装置

专利名称：	车辆及其制动控制方法和装置
摘要：	本发明公开了一种车辆及其制动控制方法和装置，该制动控制方法包括以下步骤：在车辆进入制动状态时，对目标车轮的滑移率进行判断；当目标车轮的滑移率大于第一滑移率阈值或小于第二滑移率阈值时，获取车辆的制动主缸压力，并实时判断制动主缸压力是否大于第一压力阈值，其中，第二滑移率阈值小于第一滑移率阈值；如果制动主缸压力大于第一压力阈值，则对制动主缸压力持续大于第一压力阈值的时间进行计时；在计时时间未达到第一预设时间时，根据第一制动力差阈值对目标车轮的制动轮缸压力进行控制；在计时时间达到第一预设时间后，根据第二制动力差阈值对目标车轮的制动轮缸压力进行控制，其中，第一制动力差阈值小于第二制动力差阈值。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	姚伟;王世友;陈双龙;秦凯莉
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201711332637.0
公开号：	CN109910850A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60T8/1761(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在所述车辆进入制动状态时，对目标车轮的滑移率进行判断；当所述目标车轮的滑移率大于第一滑移率阈值或小于第二滑移率阈值时，获取所述车辆的制动主缸压力，并实时判断所述制动主缸压力是否大于第一压力阈值，其中，所述第二滑移率阈值小于所述第一滑移率阈值；如果所述制动主缸压力大于所述第一压力阈值，则对所述制动主缸压力持续大于所述第一压力阈值的时间进行计时；在计时时间未达到第一预设时间时，根据第一制动力差阈值对所述目标车轮的制动轮缸压力进行控制；在计时时间达到所述第一预设时间后，根据第二制动力差阈值对所述目标车轮的制动轮缸压力进行控制，其中，所述第一制动力差阈值小于所述第二制动力差阈值。 2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，当所述制动主缸压力小于等于所述第一压力阈值时，直接根据所述第一制动力差阈值对所述目标车轮的制动轮缸压力进行控制。 3.根据权利要求1或2所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，当所述目标车轮的滑移率小于所述第二滑移率阈值时，根据第一制动力差阈值/第二制动力差阈值对所述目标车轮的制动轮缸压力进行控制，包括：获取当前所述目标车轮的制动轮缸压力和所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；计算所述目标车轮的制动轮缸压力与所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力之间的差值的绝对值，以得到制动力差；判断所述制动力差是否大于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值；如果所述制动力差小于等于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值，则增大所述目标车轮的制动轮缸压力；如果所述制动力差大于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值，则进一步判断所述目标车轮的制动轮缸压力是否大于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；如果所述目标车轮的制动轮缸压力大于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力，则保持所述目标车轮的制动轮缸压力；如果所述目标车轮的制动轮缸压力小于等于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力，则增大所述目标车轮的制动轮缸压力。 4.根据权利要求1或2所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，当所述目标车轮的滑移率大于所述第一滑移率阈值时，根据第一制动力差阈值/第二制动力差阈值对所述目标车轮的制动轮缸压力进行控制，包括：获取当前所述目标车轮的制动轮缸压力和所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；计算所述目标车轮的制动轮缸压力与所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力之间的差值的绝对值，以得到制动力差；判断所述制动力差是否大于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值；如果所述制动力差小于等于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值，则减小所述目标车轮的制动轮缸压力；如果所述制动力差大于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值，则进一步判断所述目标车轮的制动轮缸压力是否小于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；如果所述目标车轮的制动轮缸压力小于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力，则减小所述目标车轮的制动轮缸压力，并减小所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；如果所述目标车轮的制动轮缸压力大于等于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力，则减小所述目标车轮的制动轮缸压力。 5.根据权利要求3或4所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，在对目标车轮的滑移率进行判断之前，还包括：判断当前是否保持所述目标车轮的制动轮缸压力；如果当前未保持所述目标车轮的制动轮缸压力，则进一步判断所述目标车轮的滑移率是否大于第三滑移率阈值，其中，所述第三滑移率阈值大于所述第二滑移率阈值且小于所述第一滑移率阈值；如果所述目标车轮的滑移率大于所述第三滑移率阈值，则保持所述目标车轮的制动轮缸压力。 6.根据权利要求5所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，当所述目标车轮的滑移率大于所述第二滑移率阈值且小于所述第一滑移率阈值时，继续保持所述目标车轮的制动轮缸压力。 7.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的车辆的制动控制方法。 8.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，包括：第一判断模块，用于在所述车辆进入制动状态时，对目标车轮的滑移率进行判断；获取模块，用于当所述第一判断模块判断所述目标车轮的滑移率大于第一滑移率阈值或小于第二滑移率阈值时，获取所述车辆的制动主缸压力，其中，所述第二滑移率阈值小于所述第一滑移率阈值；第二判断模块，用于实时判断所述制动主缸压力是否大于第一压力阈值；计时模块，用于在所述第二判断模块判断所述制动主缸压力大于所述第一压力阈值时，对所述制动主缸压力持续大于所述第一压力阈值的时间进行计时；控制模块，用于在计时时间未达到第一预设时间时，根据第一制动力差阈值对所述目标车轮的制动轮缸压力进行控制，并在计时时间达到所述第一预设时间后，根据第二制动力差阈值对所述目标车轮的制动轮缸压力进行控制，其中，所述第一制动力差阈值小于所述第二制动力差阈值。 9.根据权利要求8所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，所述控制模块在所述第二判断模块判断所述制动主缸压力小于等于所述第一压力阈值时，直接根据所述第一制动力差阈值对所述目标车轮的制动轮缸压力进行控制。 10.根据权利要求8或9所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，当所述第一判断模块判断所述目标车轮的滑移率小于所述第二滑移率阈值时，所述控制模块用于：获取当前所述目标车轮的制动轮缸压力和所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；计算所述目标车轮的制动轮缸压力与所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力之间的差值的绝对值，以得到制动力差；判断所述制动力差是否大于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值；如果所述制动力差小于等于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值，则增大所述目标车轮的制动轮缸压力；如果所述制动力差大于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值，则进一步判断所述目标车轮的制动轮缸压力是否大于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；如果所述目标车轮的制动轮缸压力大于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力，则保持所述目标车轮的制动轮缸压力；如果所述目标车轮的制动轮缸压力小于等于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力，则增大所述目标车轮的制动轮缸压力。 11.根据权利要求8或9所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，当所述第一判断模块判断所述目标车轮的滑移率大于所述第一滑移率阈值时，所述控制模块用于：获取当前所述目标车轮的制动轮缸压力和所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；计算所述目标车轮的制动轮缸压力与所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力之间的差值的绝对值，以得到制动力差；判断所述制动力差是否大于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值；如果所述制动力差小于等于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值，则减小所述目标车轮的制动轮缸压力；如果所述制动力差大于所述第一制动力差阈值/第二制动力差阈值，则进一步判断所述目标车轮的制动轮缸压力是否小于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；如果所述目标车轮的制动轮缸压力小于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力，则减小所述目标车轮的制动轮缸压力，并减小所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力；如果所述目标车轮的制动轮缸压力大于等于所述目标车轮的同轴车轮的制动轮缸压力，则减小所述目标车轮的制动轮缸压力。 12.根据权利要求10或11所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，还包括第三判断模块，用于在所述第一判断模块对目标车轮的滑移率进行判断之前，判断所述控制模块当前是否保持所述目标车轮的制动轮缸压力，其中，如果所述第三判断模块判断当前未保持所述目标车轮的制动轮缸压力，则所述第一判断模块进一步判断所述目标车轮的滑移率是否大于第三滑移率阈值，所述控制模块在所述第一判断模块判断所述目标车轮的滑移率大于所述第三滑移率阈值时，保持所述目标车轮的制动轮缸压力，其中，所述第三滑移率阈值大于所述第二滑移率阈值且小于所述第一滑移率阈值。 13.根据权利要求12所述的车辆的制动控制装置，其特征在于，当所述第一判断模块判断所述目标车轮的滑移率大于所述第二滑移率阈值且小于所述第一滑移率阈值时，所述控制模块继续保持所述目标车轮的制动轮缸压力。 14.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求8-13中任一项所述的车辆的制动控制装置。
所属类别：	发明专利