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自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统
| 专利名称： | 自动引导车的控制方法、自动引导车及货物搬运系统 |
| 摘要： | 本发明公开了一种自动引导车的控制方法，包括：获取所述自动引导车的下一位置；确定所述下一位置是否为转向点；如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向。本发明提出了一种自适应的弧线转弯决策逻辑，根据实时状态动态选择使用何种方式移动经过转向点。另外还提出了弧线转弯等待策略，提高拥堵区域使用弧线转弯的概率，提高系统整体运行效率。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 上海快仓智能科技有限公司 |
| 发明人： | 周靖淳;张恒;周喆颋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-04-01T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-06-25T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910256998.4 |
| 公开号： | CN109928129A |
| 代理机构： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) |
| 代理人： | 郝文博;韩炜 |
| 分类号： | B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1 |
| 申请人地址： | 200435 上海市宝山区一二八纪念路968号1205室B区1030室 |
| 主权项： | 1.一种自动引导车的控制方法，包括： 获取所述自动引导车的下一位置； 确定所述下一位置是否为转向点； 如果所述下一位置为非转向点，控制所述自动引导车直线通过所述下一位置；和 如果所述下一位置为转向点，控制所述自动引导车在所述下一位置进行转向。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制自动引导车在下一位置进行转向的步骤包括： 判断所述下一位置是否满足U型转向条件，如果满足，则控制所述自动引导车以U型弧线转弯通过所述下一位置；否则，判断所述下一位置是否满足弧线转弯条件，如果满足，则控制所述自动引导车以直角弧线转弯方式通过所述下一位置；如果所述下一位置不满足所述弧线转弯条件，则控制所述自动引导车以直角转弯的方式通过所述下一位置。 3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述下一位置的再下一个位置，并判断所述再下一个位置是否可用，当所述再下一个位置不可用时，等待直到所述再下一个位置变为可用。 4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：如果所述下一位置为转向点，获取所述下一位置的再下一个位置，并判断所述再下一个位置是否可用，当所述再下一个位置不可用时，等待直到所述再下一个位置变为可用时，控制所述自动引导车以U型弧线或直角弧线方式通过所述下一位置。 5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述控制自动引导车在下一位置进行转向的步骤包括： 接收起点坐标x_start、y_start和终点坐标x_target、y_target； 规划所述机器人从所述起点坐标到所述终点坐标的轨迹，其中所述轨迹的路径包括衔接的直线段和弧线段，所述轨迹中，所述机器人的运动机构在所述直线段和弧线段的交界处不存在速度的跃变；和 控制所述机器人按照所述规划的轨迹运动。 6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括接收线速度V，其中所述规划轨迹的步骤包括： 计算多个特征时间点； 根据所述多个特征时间点计算所述机器人的加速度和角加速度；和 根据所述加速度、角加速度计算所述轨迹。 7.根据权利要求5或6所述的运动控制方法，其特征在于，所述多个特征时间点包括16个特征时间点T0-T15， T0＝1； T1＝AccMax/Jerk/ts+T0； T2＝vMax/AccMax/ts+T0； T3＝T2+T1-T0； T4＝T3+floor((x_target-0.8305)/vMax/ts+0.5)； T5＝omgAccMax/omgJerk/ts+T4； T6＝omgMax/omgAccMax/ts+T4； T7＝T6+T5-AT0； T8＝targetOmg/omgMax/ts+T4； T9＝T8+T5-T4； T10＝T8+T6-T4； T11＝T8+T7-T4； T12＝T11+1+floor((y_target-0.8305)/vMax/ts+0.5)； T13＝T4+T1-T0； T14＝T4+T2-T0； T15＝T4+T3-T0； 其中ts为采样周期，轨迹最大速度vMax＝线速度V,AccMax为轨迹最大加速度值，Jerk为轨迹最大加加速度值，omgMax为弧形最大角速，omgAccMax为弧形最大角加速度，omgJerk为弧形最大角加加速度，targetOmg为弧线弧度。 8.根据权利要求7所述的运动控制方法，其特征在于，轨迹最大加速度值AccMax＝vMax*5,轨迹最大加加速度值Jerk＝AccMax/ts/10；弧形最大角速度omgMax＝50/180*pi；弧形最大角加速度omgAccMax＝omgMax*2；弧形最大角加加速度omgJerk＝omgAccMax/ts/20；targetOmg＝0.5*pi为90度弧线。 9.根据权利要求7或8所述的运动控制方法，其特征在于，所述计算机器人的加速度和角加速度的步骤包括：根据当前t时刻及上一时刻accn-1迭代计算当前时刻加速度accn，根据当前t时刻及上一时刻angleaccn-1迭代计算当前时刻角加速度angleaccn， 10.根据权利要求9所述的运动控制方法，其特征在于，所述计算轨迹的步骤包括：根据加速度及角加速度，利用以下公式计算得到轨迹： 11.一种自动引导车，包括： 车体； 电机，安装在所述车体上； 行进装置，与所述电机耦合并被所述电机驱动； 控制装置，设置在所述车体上，并配置成执行如权利要求1-10中任一项所述的控制方法。 12.一种货物搬运系统，包括： 坐标单元； 自动引导车； 控制单元，所述控制单元与所述自动引导车通讯，并控制所述自动引导车在所述坐标单元中运动，并配置成执行如权利要求1-10中任一项所述的控制方法。 13.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-10中任一项所述的控制方法。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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