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原文传递自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法及系统

专利名称：	自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法及系统
摘要：	本发明涉及一种自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法及系统，所述方法根据当前时刻的视觉车道线信息，获取车辆当前时刻离车道左边线的距离和离右边线的距离，再根据横向偏移、GNSS位置和参考轨迹，获取校准后的车辆位置。达到了降低自动驾驶系统运行过程中，由于树木、高大建筑物等临时遮挡造成车身位置错误而造成的车辆行驶位置偏移。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉光庭科技有限公司
发明人：	苏晓聪;陈波
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910154962.5
公开号：	CN109927722A
代理机构：	武汉河山金堂专利事务所(普通合伙)
代理人：	胡清堂;陈懿
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区凤凰园三路一号
主权项：	1.一种自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、通过组合惯导获取车辆当前时刻的GNSS位置数据； S2、根据视觉传感器的信息，获取车辆当前时刻相对于车道边线的距离； S3、根据车辆GNSS位置和车辆相对于车道边线的距离，获取校准后的车辆位置； S4、将校准后的车辆位置输出。 2.根据权利要求1所述一种自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法，其特征在于，所述步骤S1中，GNSS位置数据包括经度long0、纬度lat0、航向heading0。 3.根据权利要求1所述一种自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法，其特征在于，所述步骤S2中车辆当前时刻相对于车道边线的距离包括车辆离左侧车道线的距离L，离右侧车道线的距离R。 4.根据权利要求3所述一种自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤： S31、设定规划轨迹，所述规划轨迹位于两条车道线中间； S32、根据车辆当前时刻坐标A点作规划轨迹的垂线，所述垂线与规划轨迹相交于B点，通过B点作与A行进方向垂直的直线，交于道路左侧车道边线于C点，交道路右侧边线于点D，则CD的长度为L+R，且BC与BD的长度相等，由此得到BC与BD的长度均为(L+R)/2； S33、根据A点的经纬度坐标和规划轨迹的每个点的经纬度坐标，得到B点的经纬度坐标，通过B点经纬度坐标得到C点纬度为latC，C点的经度为longC，D点的纬度为latD，D点的经度为longD； S34、根据车道线信息，车辆当前位置离左侧的车道线距离与车道宽度距离的比为L/(L+R)； S35、根据车辆需在直线CD上以及车辆位置到C点的距离与CD的距离之比需要为L/(L+R)，得到车辆校准后的经纬度坐标为： lat＝latC+(latD-latC)L/(L+R) long＝longC+(longD-longC)L/(L+R)。 5.一种自动驾驶中基于视觉与组合惯导的车道保持的系统，其特征在于，所述系统包括第一获取模块、第二获取模块、校准模块、输出模块；第一获取模块，用于通过组合惯导获取车辆当前时刻的GNSS位置数据；第二获取模块，用于根据视觉传感器的信息，获取车辆当前时刻相对于车道边线的距离；校准模块，用于根据车辆GNSS位置和车辆相对于车道边线的距离，获取校准后的车辆位置；输出模块，用于将校准后的车辆位置输出。
所属类别：	发明专利