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原文传递一种基于目标追踪的全自由度底盘

专利名称：	一种基于目标追踪的全自由度底盘
摘要：	本实用新型涉及一种基于目标追踪的全自由度底盘，包括车架，以及安装在所述车架上的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，所述车架上安装有驱动所述左前轮和右前轮同时行走的驱动行走装置Ⅰ，驱动所述左后轮和右后轮同时行走的驱动行走装置Ⅱ，驱动所述左前轮和右前轮同时转向的驱动改向装置Ⅰ，以及驱动所述左后轮和右后轮同时转向的驱动改向装置Ⅱ。本实用新型通过相互独立的驱动装置使两前轮、两后轮分别同时行走、同时改向，实现了绕固定点做圆周运动，方便对目标进行追踪，传动动力和转向动力互不干扰，实现了底盘的全向旋转和前进后退，可适应多种环境特点，具有高度的灵活性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	周斌
发明人：	周斌;王志强;王勃轩;殷健翔
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201821548912.2
公开号：	CN209023001U
代理机构：	济南誉丰专利代理事务所(普通合伙企业)
代理人：	王舵
分类号：	B62D55/065(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	264200 山东省威海市经济技术开发区香港路-18-1号1101室
主权项：	1.一种基于目标追踪的全自由度底盘，包括车架（1），以及安装在所述车架（1）上的左前轮（5）、右前轮（3）、左后轮（6）和右后轮，其特征在于：所述车架（1）上安装有驱动所述左前轮（5）和右前轮（3）同时行走的驱动行走装置Ⅰ，驱动所述左后轮（6）和右后轮同时行走的驱动行走装置Ⅱ，驱动所述左前轮和右前轮同时转向的驱动改向装置Ⅰ，以及驱动所述左后轮（6）和右后轮同时转向的驱动改向装置Ⅱ。 2.根据权利要求1所述的一种基于目标追踪的全自由度底盘，其特征在于：所述左前轮、右前轮、左后轮和右后轮均为履带轮，履带轮架上安装有带动履带轮主轮（18）转动的涡轮（9），所述涡轮（9）啮合连接有通过轴承穿设安装在车架（1）上的蜗杆（11）。 3.根据权利要求2所述的一种基于目标追踪的全自由度底盘，其特征在于：所述驱动行走装置Ⅰ包括固定安装在与左前轮和右前轮对应的蜗杆上的同步行走链轮Ⅰ（2），以及连接两同步行走链轮Ⅰ的同步行走链条Ⅰ（8），与左前轮和右前轮对应蜗杆中的其中一根蜗杆连接固设在车架上的行走电机Ⅰ（14）。 4.根据权利要求3所述的一种基于目标追踪的全自由度底盘，其特征在于：所述同步行走链条Ⅰ内安装有张紧装置（7），所述张紧装置（7）包括通过转轴（7.3）与车架铰接的拉板（7.1），以及安装在转轴一侧的拉板上且与同步链条Ⅰ啮合的张紧轮（7.2），转轴另一侧的拉板上设有与车架连接的拉紧弹簧（7.4）。 5.根据权利要求2所述的一种基于目标追踪的全自由度底盘，其特征在于：所述驱动改向装置Ⅰ包括固定在车架上的改向电机Ⅰ（10），所述蜗杆上同轴套设有通过轴承与车架连接的转向套（20），转向套（20）上开设供蜗杆和涡轮啮合通过的豁口，所述转向套通过横轴（19）与履带轮架轴接，转向套的外圆设有链齿，与左前轮和右前轮对应的转向套之间通过与链齿啮合的环形齿链Ⅰ（4）连接，与左前轮和右前轮对应的其中一个转向套通过伞齿轮传动与改向电机Ⅰ（10）连接。 6.根据权利要求5所述的一种基于目标追踪的全自由度底盘，其特征在于：所述驱动改向装置Ⅱ包括固定在车架上的改向电机Ⅱ（13），与左后轮和右后轮对应的转向套之间通过与链齿啮合的环形齿链Ⅱ连接，与左后轮和右后轮对应的其中一个转向套通过伞齿轮传动与改向电机Ⅱ连接。 7.根据权利要求5所述的一种基于目标追踪的全自由度底盘，其特征在于：所述横轴（19）位于履带轮水平段的前方，履带轮的水平段与转向套之间还通过气弹簧（17）连接。 8.根据权利要求5所述的一种基于目标追踪的全自由度底盘，其特征在于：所述蜗杆（11）包括悬挂轴（11.1）和套设在悬挂轴上且与涡轮啮合的蜗杆套（11.2），所述悬挂轴（11.1）与蜗杆套（11.2）通过键连接，蜗杆套上下两侧的悬挂轴上分别限位台，蜗杆套上方的限位台与蜗杆套之间的距离为蜗杆套螺纹螺距的0.8~1倍。 9.根据权利要求1所述的一种基于目标追踪的全自由度底盘，其特征在于：所述车架包括安装所述左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的底板，以及位于所述底板上方的顶板，所述底板和顶板上均开设有放置通孔。
所属类别：	实用新型