详情

原文传递一种高铁物流集装器装卸机器人及其装卸集装器的方法

专利名称：	一种高铁物流集装器装卸机器人及其装卸集装器的方法
摘要：	本发明公开了一种高铁物流集装器装卸机器人，包括支撑架、固定辊子、两组对位单元和两组伸缩传输台，每组伸缩传输台均包括伸缩架、伸缩电机、动力齿轮、伸缩辊子、第一伸缩传感器和第二伸缩传感器，伸缩电机安装在支撑架上并且伸缩电机上安装动力齿轮，动力齿轮与伸缩架上的齿条啮合，第一伸缩传感器和第二伸缩传感器沿着沿着站台的横向布置，第一伸缩传感器安装在所述伸缩架上，第二伸缩传感器安装在支撑架上。本发明的装卸机器人的两侧设置有伸缩传输台，通过伸缩传输台可以实现与高铁车厢车门对接，同时装卸机器人也可以在站台上对集装器进行任意方向的转运，对物体及人员进行智能探测，实现路径的自主规划，对接和转运都比较快速和方便。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	中铁第四勘察设计院集团有限公司
发明人：	刘辉;许勇;朱丹;张浩;张琨;殷勤;游鹏辉;周明翔;张俊岭;郭文浩
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910253139.X
公开号：	CN109956338A
代理机构：	武汉东喻专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	周磊
分类号：	B65G67/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	430063 湖北省武汉市武昌区杨园和平大道745号
主权项：	1.一种高铁物流集装器装卸机器人，其特征在于，包括支撑架、固定辊子、两组对位单元和两组伸缩传输台，其中，所述固定辊子设置有多根并且它们并排设置，每根所述固定辊子分别可转动安装在所述支撑架上并且每根所述固定辊子的轴向与站台的纵向一致，这些固定辊子通过第一驱动电机驱动旋转，两组所述对位单元设置在所述支撑架上并且它们沿着站台的横向布置，每组所述对位单元均包括沿站台纵向设置的两个对位传感器，以检测高铁车厢车门的宽度并传给控制器，控制器从而控制支撑架正对高铁车厢车门，两组所述伸缩传输台沿着站台的横向布置；对于每组所述伸缩传输台而言，其包括伸缩架、伸缩电机、动力齿轮、伸缩辊子、第一伸缩传感器和第二伸缩传感器，所述伸缩架可移动安装在所述支撑架上，所述伸缩电机安装在所述支撑架上并且该伸缩电机上安装所述动力齿轮，所述动力齿轮与所述伸缩架上的齿条啮合，以用于驱动所述伸缩架靠近或远离对应侧的高铁车厢车门，所述伸缩辊子设置在所述伸缩架上并且与每根固定辊子均平行，该伸缩辊子通过第二驱动电机驱动旋转，所述第一伸缩传感器和第二伸缩传感器沿着所述沿着站台的横向布置，第一伸缩传感器安装在所述伸缩架上，以用于检测高铁车厢内部结构的位置，从而确保伸缩架伸入高铁车厢内部，所述第二伸缩传感器安装在所述支撑架上，以用于检测伸缩架的位置并传送给控制器，控制器从而控制伸缩电机的启停。 2.根据权利要求1所述的一种高铁物流集装器装卸机器人，其特征在于，所述支撑架包括车架及主机架，所述固定辊子、两组所述对位单元和两组所述伸缩传输台均安装在所述主机架上，所述车架的底部安装有全向轮，所述全向轮通过动力装置驱动。 3.根据权利要求2所述的一种高铁物流集装器装卸机器人，其特征在于，所述车架与所述主机架之间安装有多台升降液压缸，以用于控制所述主机架的升降，所述车架上安装有液压泵，所述液压泵与每台所述升降液压缸分别连接。 4.根据权利要求1所述的一种高铁物流集装器装卸机器人，其特征在于，所述支撑架上安装有电池。 5.根据权利要求1所述的一种高铁物流集装器装卸机器人，其特征在于，所述支撑架上安装有磁性感应器，以用于探测站台在对应于高铁车厢车门的区域及站台中间区别布置的磁性座的磁场，从而利用磁性座的坐标进行运动定位。 6.根据权利要求1所述的一种高铁物流集装器装卸机器人，其特征在于，所述对位单元能够对高铁站台上的障碍物或人员实现探测，以防止装卸机器人与障碍物或人员发生碰撞。 7.根据权利要求6所述的一种高铁物流集装器装卸机器人，其特征在于，所述高铁物流集装器装卸机器人能够在感知到障碍物或人员信号时，将信号迅速传输给控制器，并由控制器发出停止命令以及警报，障碍或人员排出后机器人自主恢复正常运行。 8.根据权利要求1所述的一种高铁物流集装器装卸机器人，其特征在于，所述装卸机器人能够根据装卸集装器的出发端及目的端，结合站台磁性座的布局，自主规划移动的路径，智能优化路径，实现最优路径转运。 9.权利要求1～8中任一所述的一种高铁物流集装器装卸机器人向高铁车厢内装货的方法，其特征在于，包括以下步骤： (1)运输车将集装器从指定位置运输到高铁车厢停靠的站台上； (2)装卸机器人移动至运输车旁，通过支撑架上的升降液压缸将靠近运输车的伸缩传输台的高度调整为与运输车底板的高度适应，之后该侧伸缩传输台的伸缩架伸出并搭接在运输车的底板上，以连通装卸机器人的伸缩辊子和运输车的底板，集装器通过伸缩辊子传输至固定辊子上，然后该伸缩传输台的伸缩架收回； (3)通过支撑架上安装的磁性感应器探测站台上的磁性座，装卸机器人移动到高铁车厢车门旁，然后通过对位传感器使装卸机器人与车厢车门对齐，通过支撑架上的升降液压缸将伸缩传输台调整为与高铁车厢底板的高度适应； (4)装卸机器人靠近高铁车厢车门的伸缩传输台的伸缩架搭接在高铁车厢底板上，连通固定辊子和高铁车厢底板，集装器通过固定辊子传输至高铁车厢内，然后该侧伸缩传输台的伸缩架收回； (5)重复步骤(1)-步骤(4)，以此方式，完成所有集装器装入高铁车厢的工作。 10.权利要求1～8中任一所述的一种高铁物流集装器装卸机器人向高铁车厢内装货的方法，其特征在于，包括以下步骤： (1)通过支撑架上安装的磁性感应器探测站台上的磁性座，装卸机器人移动到高铁车厢车门旁，然后通过对位传感器使装卸机器人与高铁车厢车门对齐，通过支撑架上的升降液压缸将伸缩传输台调整为与高铁车厢底板的高度适应； (2)装卸机器人靠近高铁车厢车门的伸缩传输台的伸缩架搭接在高铁车厢底板上，以连通伸缩辊子和高铁车厢底板，集装器从高铁车厢内传输到伸缩辊子上，然后该侧伸缩传输台的伸缩架收回； (3)装卸机器人移动至运输车旁，通过升降液压缸靠近运输车的伸缩传输台的高度调整为与运输车底板的高度适应，之后该侧伸缩传输台的伸缩架伸出并搭接在运输车的底板上，以连通装卸机器人的固定辊子和运输车的底板，集装器通过伸缩辊子传输至固定辊子上，然后该侧伸缩传输台的伸缩架收回； (4)运输车将集装器运输到指定位置； (5)重复步骤(1)-步骤(4)，以此方式，完成所有集装器卸出高铁车厢的工作。
所属类别：	发明专利